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-# うねうねロボット
+# ヘビ型ロボット
 <!--description
 なんとなくうねうねしたいなと思って作った
 description-->
-![外観](001.jpg)
 
-いろいろあってなんとなくうねうねさせたくて作った。タイヤに動力は一切なく、胴体のうねうねだけで推進する。
-材料は基本的に部室で拾った。アームの強度がしょぼかったり、サーボのトルクが弱かったりしてすこし残念。
+## 受動輪型
+### 概要
+![うねうね v1.2](thumbnail.jpg)
 
-## うねうねの様子
-<blockquote class="twitter-tweet">
-<p lang="ja" dir="ltr">うねうね進化！だいぶ制御と呼べるようになってきた気がする🐛<a href="https://twitter.com/hashtag/%E4%BB%8A%E6%97%A5%E3%81%AE%E5%B7%A5%E7%A0%94?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#今日の工研</a> <a href="https://t.co/eJKUqqia1L">pic.twitter.com/eJKUqqia1L</a>&mdash; りんりん (@lnln_ch) <a href="https://twitter.com/lnln_ch/status/1536716253103984642?ref_src=twsrc%5Etfw">June 14, 2022</a>
-</blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script> 
+いろいろあってなんとなくうねうねさせたくて作った。タイヤに動力はなく、胴体のうねうねだけで推進する。
 
-<iframe class="w-full aspect-video" src="https://www.youtube.com/embed/RXn8tjKc45I?si=AjPysR59wW2mNhLq" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" allowfullscreen></iframe>
+v1.0は基本的に部室で拾った材料で制作した。タイヤの重さに対してアームの強度がしょぼかったり、サーボのトルクが弱かったりしてすこし残念。
 
+v1.1ではタイヤを軽いものに変更し、v1.2で部品を白系統で統一したほか、インターネットにウケやすいように顔をつけた。
+
+![うねうね v1.0](001.jpg)
+
+### 動画
+<iframe class="w-full aspect-video mb-4" src="https://www.youtube.com/embed/cmZ5AmJDawI?si=mxvz1XSyn4JdAxoz" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" allowfullscreen></iframe>
+
+<iframe class="w-full aspect-video mb-4" src="https://www.youtube.com/embed/RXn8tjKc45I?si=AjPysR59wW2mNhLq" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" allowfullscreen></iframe>
+
+## 駆動輪型
+### 概要
+![ぐねぐね v2.0](./002.jpg)
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+タイヤに動力がついた駆動輪型のヘビ型ロボット。シリアルサーボをケチってPWMのサーボにマイコン(CH32V003F4P6)を載せてシリアル通信してみたが、紆余曲折あって結局高くついてしまった。
+
+1つのCH32V003でヨーピッチの2軸と、推進用モータ左右で2個の4つのモータを担当している。メインのコントローラはM5Stack Core2で、インターネット露出用に顔をつけた。
+
+ちなみにCH32V003について少し書いた布教記事もあるのでぜひ→[CH32V003J4M6でneopixelを光らせる](/blog/2023-12-04/)
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+### 動画
+そのうち載せる