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Maqui system

Este repositorio contiene scripts para instalar ROS y dependencias en el robot Maqui (Pepper, Softbank Robotics). Además, permite configurar la simulación del robot mediante una máquina virtual.

Instalación fuera del robot

Para eso, se recomienda seguir las instrucciones de uchile_system.

Instalación de otras dependencias... (verificar)

# build
cdb base
sudo apt-get install python-catkin-tools
catkin build --summarize

E instalar lo que falta:

# Install Pepper meshes on maqui_ws/src/pepper_meshes
./devel/tmp/installer.run --prefix ~/maqui_ws/src/pepper_meshes --mode unattended

Revisar instalación:

# Test in a new terminal
# Open RViz with Pepper model
roslaunch pepper_description display.launch

# Open Gazebo with Pepper robot
# Remember kill "Gazebo controllers" terminal first
roslaunch maqui_sim maqui.launch

Configuración de máquina virtual OpenNaoVM en virtualbox

Paso 1: Instalar virtualbox:

sudo apt-get install virtualbox

Paso 2: Conseguir una copia de la máquina virtual oficial opennao-vm-2.1.2.17.ova. Más info en la documentación oficial

Paso 3: Probar la máquina:

Se debe importar la máquina descargada (Archivo > Importar Servicio Virtualizado). Las credenciales de acceso son

  • usuario: nao
  • contraseña: nao

El SO está configurado en modo de sólo consola de comandos.

Paso 4: Acceso mediante SSH y FTP:

Para evitar trabajar directamente sobre la VM, conviene acceder mediante ssh desde una consola local y configurar FTP para ver las carpetas localmente.

Para acceder desde el mismo PC, el puerto por defecto es el 2222, el que puede ser modificado en (VirtualBox > Configuración > Red > Reenvío de puertos).

Acceder mediante (la máquina debe estar andando!):

ssh nao@localhost -p 2222

Analogamente, se puede acceder mediante FTP utilizando nautilus. Aprovechar de crear un marcador a la carpeta, para futuros accesos.

nautilus sftp://nao@localhost:2222

Además, con la extensión nautilus-open-terminal se puede abrir una terminal remota fácilmente usando click derecho en la carpeta del ftp.

sudo apt-get install nautilus-open-terminal

Si la VM corre en otro computador(host)

Se recomienda configurar la VM para usar el modo de red en Adaptador puente (Máquina > Configuración > Red). Con esto, la máquina adquiere una IP en la misma subred que el host. Tal IP puede ser obtenida mediante el comando ifconfig desde la VM.

Luego, para acceder a la VM desde otra máquina, o desde el mismo host, ya no se puede usar localhost, sino que acceder a la IP asignada mediante el puerto 22.

# ssh
ssh nao@[VM-IP] -p 22

# sftp
nautilus sftp://nao@[VM-IP]:22

Instalación de paquetes ROS requeridos en la OpenNao VM

Ejecutar lo siguiente en una terminal de la máquina virtual.

wget -q -O - https://raw.githubusercontent.com/uchile-robotics/maqui_system/master/maqui_internal_installer.sh | bash