From 66c954e49c4fd70619de1c101d0c0d85c2b688de Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Takashi Mori Date: Mon, 1 Jul 2024 06:31:26 +0900 Subject: [PATCH] fix #21 --- README.md | 27 +++++++++++++++++++++------ bridge | 2 +- 2 files changed, 22 insertions(+), 7 deletions(-) diff --git a/README.md b/README.md index a377e3b..83541ff 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -17,10 +17,13 @@ * バーチャル・ロボット(Twin) * リアル世界のロボットのTwinです * バーチャル世界のイベントをセンサデータとしてリアル世界のロボットに通知します + * バーチャル信号 + * バーチャル世界の信号です + * 赤、黄、青の状態を持ちます * リアル側 * インフラセンサ(LiDAR) * リアルロボットの位置推定を行います - * リアル・ロボット(TODO) + * リアル・ロボット(TB3) * インフラセンサの情報とバーチャル側のセンサ情報を入力として荷物運搬の制御を行います * [箱庭ブリッジ](https://github.com/toppers/hakoniwa-bridge/tree/main) * ShmProxy @@ -35,19 +38,31 @@ * バーチャル・ドローンは、荷物集積場で荷物を受け取ります * バーチャル・ドローンは、リアルロボットの位置を受信し、目標移動ポイントを設定します * バーチャル・ドローンは、リアルロボットの位置まで移動します - * バーチャル・ドローンは、目標位置に到着したら高度をリアルロボット上の50cmあたりで泊まり、荷物を下ろします + * バーチャル・ドローンは、目標位置に到着したら高度をリアルロボット上の50cmあたりで止まり、荷物を下ろします * 荷物を下ろした後、バーチャル・ドローンは、荷物集積場に戻ります * バーチャル・ロボットのシナリオ * バーチャル・ロボットは、リアル・ロボットの位置を受信し、バーチャル空間上の同じ位置に移動します * バーチャル・ロボットは、荷物が置かれたことを検出するためのタッチセンサを装備しており、荷物の配置有無の情報を箱庭PDUデータで共有します +* バーチャル信号のシナリオ + * バーチャル信号は、決められたルールに従って、信号の状態を変更します + * ルール1. 赤 -> 黄 -> 青 の順番で遷移します + * ルール2. 赤の時間：10秒 + * ルール3. 黄の時間：5秒 + * ルール4. 青の時間：15秒 + * ルール5. 青の時間が10秒経過したら、残り5秒間は点滅状態とする * リアル・ロボットのシナリオ * リアル・ロボットは、荷物を受け取る場所で待機状態として、停止しています * リアル・ロボットは、荷物が置かれたことを検出した場合、前進します - * リアル・ロボットは、前進中に超音波センサで所定の目標位置に到達したことを検出すると停止します + * バーチャル・ロボットは、バーチャル信号のデータを検出し、その値に応じた回避行動を行います + * 赤信号：停止します + * 黄信号：停止します + * 青信号：前進します + * リアル・ロボットは、前進中にバーチャル・ロボットから自己位置を取得し、目標位置に到達したことを検出すると停止します * リアル・ロボットは、目標地点に到着したことをバーチャル側に通知します * バーチャル側でその通知を受け取ると、バーチャル側の操作で荷物を下ろします * リアル・ロボットは、荷物が下ろされたことを検出すると、元の位置に後進し、待機状態に戻ります - +* インフラセンサのシナリオ + * インフラセンサは、リアルロボットの位置を推定し、推定結果をリアルとバーチャル側に配信します ## アーキテクチャ @@ -59,8 +74,8 @@ * MacOS * リアル側 * RosProxy: Ubuntu(ROS2) - * Infra Sensor: TurtleBot3's LiDAR & Raspberry Pi3(ROS2) - * Real Robot: TODO & Raspberry Pi4(ROS2) + * Infra Sensor: HOKUYO URG-04LX-UG01 + * Real Robot: TB3 & Raspberry Pi3(ROS2) ## インストール手順 diff --git a/bridge b/bridge index a649651..b288efc 160000 --- a/bridge +++ b/bridge @@ -1 +1 @@ -Subproject commit a64965144c4cf962f5b522990dda1e87711d3e31 +Subproject commit b288efc0a61e093c964263e035bbdac950da2488