2024-06-16：无人机位姿话题重映射为 /pose。
仿真环境建立在开源项目hector_quadrotor和tianbot_mini基础上。
测试环境：Ubuntu 20.04/ROS Noetic。
编译：
catkin_make_isolated
启动gazebo仿真环境，一个无人机，一个小车：
roslaunch hector_quadrotor_demo outdoor_flight_gazebo.launch
小车gmapping建图：
roslaunch tianbot_mini slam.launch
小车amcl定位导航：
roslaunch tianbot_mini amcl.launch
小车跟随无人机（无避障）：
rosrun hector_quadrotor_demo turtle_tf2_listener.py
小车跟随无人机（避障）：
roslaunch tianbot_mini amcl.launch
rosrun rmtt_tracker pub_goal.py
无人机跟踪小车二维码：
##启动无人机键盘遥控节点，使相机对准二维码
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
##打开新终端
roslaunch rmtt_apriltag detection.launch
##打开新终端
roslaunch rmtt_tracker rmtt_tag_tracker.launch
如果无人机摄像头需要改成垂直向下，修改npu_simulator/hector-quadrotor-noetic/hector_quadrotor/hector_quadrotor_description/urdf/quadrotor_hokuyo_utm30lx.urdf.xacro第22行，将摄像头角度改成：
<origin xyz="0.05 -0.0 -0.25" rpy="0 ${M_PI*90/180} 0"/>
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