README.md

crane_x7_examples

このパッケージはCRANE-X7 ROS 2パッケージのサンプルコード集です。

• crane_x7_examples
  • 準備（実機を使う場合）
    • 1. CRANE-X7本体をPCに接続する
    • 2. USB通信ポートの接続を確認する
    • 3. move_groupとcontrollerを起動する
      • 標準のCRANE-X7を使用する場合
      • RealSense D435マウンタ搭載モデルを使用する場合
  • 準備 (Gazeboを使う場合)
    • 1. move_groupとGazeboを起動する
  • 準備（Mock Componentsを使う場合）
    • 1. move_groupとcontrollerを起動する
  • サンプルプログラムを実行する
    • Gazeboでサンプルプログラムを実行する場合
  • Examples
    • gripper_control
      • Videos
    • pose_groupstate
      • Videos
    • joint_values
      • Videos
    • cartesian_path
      • Videos
    • pick_and_place
      • Videos
  • Camera Examples
    • aruco_detection
      • Videos
    • color_detection
      • Videos
    • point_cloud_detection
      • Videos

準備（実機を使う場合）

1. CRANE-X7本体をPCに接続する

CRANE-X7本体をPCに接続します。 接続方法は製品マニュアルを参照してください。

※CRANE-X7本体が接触しないように、十分なスペースを確保してください。

2. USB通信ポートの接続を確認する

USB通信ポートの設定についてはcrane_x7_controlの README を参照してください。

正しく設定できていない場合、CRANE-X7が動作しないので注意してください

3. move_groupとcontrollerを起動する

標準のCRANE-X7を使用する場合

次のコマンドでmove_group (crane_x7_moveit_config)と controller (crane_x7_control)を起動します。

ros2 launch crane_x7_examples demo.launch.py port_name:=/dev/ttyUSB0

RealSense D435マウンタ搭載モデルを使用する場合

RealSense D435マウンタを搭載している場合は次のコマンドを実行します。RealSense D435が起動し、camera_linkがロボットモデルに追加されます。

ros2 launch crane_x7_examples demo.launch.py port_name:=/dev/ttyUSB0 use_d435:=true

準備 (Gazeboを使う場合)

1. move_groupとGazeboを起動する

次のコマンドでmove_group (crane_x7_moveit_config)と Gazeboを起動します。

ros2 launch crane_x7_gazebo crane_x7_with_table.launch.py

準備（Mock Componentsを使う場合）

1. move_groupとcontrollerを起動する

次のコマンドでmove_group (crane_x7_moveit_config)と controller (crane_x7_control)を起動します。

ros2 launch crane_x7_examples demo.launch.py use_mock_components:=true

Mock Componentsではカメラを使ったサンプルを実行することはできません。

サンプルプログラムを実行する

準備ができたらサンプルプログラムを実行します。 例えばグリッパを開閉するサンプルは次のコマンドで実行できます。

ros2 launch crane_x7_examples example.launch.py example:='gripper_control'

終了するときはCtrl+cを入力します。

Gazeboでサンプルプログラムを実行する場合

Gazeboでサンプルプログラムを実行する場合はuse_sim_timeオプションを付けます。

ros2 launch crane_x7_examples example.launch.py example:='gripper_control' use_sim_time:='true'

Examples

demo.launchを実行している状態で各サンプルを実行できます。

• gripper_control
• pose_groupstate
• joint_values
• cartesian_path
• pick_and_place

実行できるサンプルの一覧は、example.launch.pyにオプション-sを付けて実行することで表示できます。

$ ros2 launch crane_x7_examples example.launch.py -s
Arguments (pass arguments as '<name>:=<value>'):

    'example':
        Set an example executable name: [gripper_control, pose_groupstate, joint_values,pick_and_place, cartesian_path]
        (default: 'pose_groupstate')

---

gripper_control

ハンドを開閉させるコード例です。

次のコマンドを実行します。

ros2 launch crane_x7_examples example.launch.py example:='gripper_control'

Videos

back to example list

---

pose_groupstate

group_stateを使うコード例です。

SRDFファイルcrane_x7_moveit_config/config/crane_x7.srdf に記載されているhomeとverticalの姿勢に移行します。

次のコマンドを実行します。

ros2 launch crane_x7_examples example.launch.py example:='pose_groupstate'

Videos

back to example list

---

joint_values

アームのジョイント角度を１つずつ変更させるコード例です。

次のコマンドを実行します。

ros2 launch crane_x7_examples example.launch.py example:='joint_values'

Videos

back to example list

---

cartesian_path

Cartesian Path を生成し、手先で円を描くコード例です。

次のコマンドを実行します。

ros2 launch crane_x7_examples example.launch.py example:='cartesian_path'

Videos

back to example list

---

pick_and_place

モノを掴む・持ち上げる・運ぶ・置くコード例です。

次のコマンドを実行します。

ros2 launch crane_x7_examples example.launch.py example:='pick_and_place'

実機を使う場合

CRANE-X7から20cm離れた位置にピッキング対象を設置します。

サンプルで使用しているこのオレンジ色のソフトボールはRT ROBOT SHOPのこちらのページから入手することができます。

Videos

back to example list

Camera Examples

RealSense D435マウンタ搭載モデルのカメラを使用したサンプルコードです。

「RealSense D435マウンタ搭載モデルを使用する場合」の手順に従ってdemo.launchを実行している状態で各サンプルを実行できます。

• aruco_detection
• color_detection
• point_cloud_detection

実行できるサンプルの一覧は、camera_example.launch.pyにオプション-sを付けて実行することで表示できます。

$ ros2 launch crane_x7_examples camera_example.launch.py -s
Arguments (pass arguments as '<name>:=<value>'):

    'example':
        Set an example executable name: [aruco_detection, point_cloud_detection]
        (default: 'aruco_detection')

aruco_detection

モノに取り付けたArUcoマーカをカメラで検出し、マーカ位置に合わせて掴むコード例です。 マーカはaruco_markers.pdfをA4紙に印刷し、一辺50mmの立方体に取り付けて使用します。

検出されたマーカの位置姿勢はtfのフレームとして配信されます。 tfのframe_idはマーカIDごとに異なりID0のマーカのframe_idはtarget_0になります。掴む対象はtarget_0に設定されています。マーカ検出にはOpenCVを使用しています。

次のコマンドを実行します

ros2 launch crane_x7_examples camera_example.launch.py example:='aruco_detection'

Videos

back to camera example list

---

color_detection

特定の色の物体を検出して掴むコード例です。

デフォルトでは青い物体の位置をtfのフレームとして配信します。 tfのframe_idはtarget_0です。 色の検出にはOpenCVを使用しています。 検出した物体の距離は深度画像から取得します。

次のコマンドを実行します

ros2 launch crane_x7_examples camera_example.launch.py example:='color_detection'

Videos

back to camera example list

---

point_cloud_detection

点群から物体を検出して掴むコード例です。

検出された物体位置はtfのフレームとして配信されます。 tfのframe_idは検出された順にtarget_0、target_1、target_2…に設定されます。掴む対象はtarget_0に設定されています。 物体検出にはPoint Cloud Libraryを使用しています。

次のコマンドを実行します

ros2 launch crane_x7_examples camera_example.launch.py example:='point_cloud_detection'

Videos

back to camera example list