Xin chào, Đây là kho lưu trữ kết quả BTL môn Mô hình hoá & điều khiển Robot của tôi!

Nếu bạn có đề tài tương tự, tôi hy vọng nó có thể giúp được bạn phần nào!

Dưới đây chỉ là 1 vài hình ảnh kết quả, chi tiết hơn có thể tham khảo trong file báo cáo.

Mô phỏng quỹ đạo 2-1-2 di chuyển từ (0, 0) đến (pi/2, pi/2) trong thời gian 4s.

Sơ đồ quỹ đạo chuyển động

Sơ đồ khối điều khiển cánh tay

Khối PD

Hệ cánh tay máy

Kết quả với Kp = 100, Kd = 20