L12: Garras paralelas
- Tiempo: 2h
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Objetivos de la sesión:
- Entender el funcionamiento del mecanismo del paralelogramo
- Entender el funcionamiento mecánico de garras paralelas
- Practicar!
🚧 EN CONSTRUCCIÓN 🚧
Para las explicaciones de clase se usará la sesión S3: Estructuras mecánicas II
TODO
- Partimos de la pinza simple simétrica. Recordatorio
- Mejorando la pinza simple simétrica
- Queremos aumentar la superficie de agarre
- A mayor superficie, mayor fricción -> mejor agarre
- Problema: Las superficies de agarre no permanecen paralelas para todos los objetos
- Necesitamos un mecanismo para que siempre mantengan esa orientación
- Estructura del paralelogramo
- Modelo alámbrico del paralelogramo
- Ejemplo de construcción
- Añadir link en L para la pinza
- Tenemos el dedo derecho
- Ponemos el dedo izquierdo: 2 gdl
- Modelo alámbrico de la pinza paralela (final)
- Construcción de la pinza