v2.1.3

What's Changed

• Feat/add dynamic reconfigure (#4) by @masakifujiwara1 in #5

Full Changelog: v2.1.2-beta...v2.1.3

安定バージョン（v2.1.2-betaの本リリース）

つくばチャレンジEX 2024に出場し，完走したバージョン
完走した際のyaml

v2.1.2-beta

Full Changelog: v2.1.1-beta...v2.1.2-beta

launchでオプションを使用するか選択できるように変更

https://github.com/masakifujiwara1/waypoint_manager/blob/01fa3e2864bf7f9395195ab20fbe212fa600b739/waypoint_server/launch/waypoint_server_options.launch#L9-L10

細かい部分の修正

• ターミナルへの表示

v2.1.1-beta

Full Changelog: v2.0.1...v2.1.1-beta

指定したエリアごとにパラメータを動的に変更できる機能の追加

このyamlファイルに適用するエリアとパラメータを設定することができる．

yamlの詳細

waypoint_reconfigure_config:
  version: 1.0.0
  name: "iias"
  default_dwa_limit_vel: 0.8
  default_local_inflation: 0.3
  default_global_inflation: 1.5
  areas:
    - name: "elevator1f"
      start_id: registed_0_448334000000
      end_id: registed_0_324770000000
      properties:
        - key: global_inflation
          value: 0.4
        - key: local_inflation
          value: 0.2
        - key: local_cost_cloud
          value: false
        - key: dwa_limit_vel
          value: 0.5
    - name: "elevator2f"
      start_id: registed_0_1195264000000
      end_id: registed_0_419033000000
      properties:
        - key: global_inflation
          value: 0.4
        - key: local_inflation
          value: 0.2
        - key: local_cost_cloud
          value: false
        - key: dwa_limit_vel
          value: 0.5
    - name: "auto_door1"
      start_id: registed_0_1722835210197963815
      end_id: registed_0_1722835250231555701
      properties:
        - key: global_inflation
          value: 0.4
        - key: local_inflation
          value: 0.2
        - key: local_cost_cloud
          value: false
        - key: dwa_limit_vel
          value: 0.5

• default~で通常時のパラメータを設定
• start_idとend_idで指定したパラメータを適用する区間の設定
• propertiesで設定されているパラメータが指定した区間で適用される

注意

start_idとend_idで指定するウェイポイントのidは，そのウェイポイントに向かうタイミングで適用される．

例えば，start_idにwp2，end_idにwp3を指定しておく．しかし，エリアとして適用されるのはwp1に到達するタイミングからである．つまり，この場合の実質的な指定されたエリアはwp1 -> wp2ということになる．

To do

• refactoring
• v2.0.1のウェイポイントを一つ戻る際の対処

現在，指定エリアに侵入後にウェイポイントを一つ戻る際にも，エリアの指定パラメータが適用されたままになっている．

v2.0.1

最低限の機能追加と利便性を改善したバージョン

機能一覧

• goal_radius変更機能 [new] -> rvizのパネルに数値入力欄とボタンを新たに追加
• 前のwaypointに戻る機能 [new]
• stop waypoint機能

新たなノードの追加

check_robot_moving_node
次のwaypointに未達で指定した時間ロボットが動かない場合，現在向かっているwaypointを諦めて，一つ前のwaypointに戻り仕切り直すノード．

launchでノードを含めることで追加可能（サンプルlaunchファイル有）

利便性の向上

新しく追加したwaypointを選択しやすいように配置

next_waypointの挙動を変更

next_waypointした際に，/move_base/clear_costmaps サービスをコールするように変更．