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Setup

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liquidcronos edited this page Sep 12, 2020 · 2 revisions

Diese Seite beschreibt das Softwareseitige Setup der Steuereinheit und des Raspberry pi-

Pixhawk Setup

Die UAV wurde mit Hilfe von QGroundControl konfiguriert.

Firmware

Unter dem Reiter Firmware im Vehicle Setup Interface wurde die Arducopter Firmware auf den Pixhawk Flight Controller gespielt.

Airframe Auswahl

Unter dem Reiter Airframe werden folgende Einstellungen vorgenommen: frame_setup

Radio Setup

Die Auswahl der Flightmodie sowie die Kontrolle des Hexakopters erfolgt mithilfe einer Graupner mx 20die der Pixhawk über den GR 16 Radio Empfänger anspricht (Siehe Kapitel Hardware Aufbau). Hierbei folge man zunächst einfach den Aufforderungen des Calibrate Dialogs.

Die momentane Konfiguration ist mit Aufklebern auf der Fernbedienung markiert: fern_1 fern_2

Flight Modes

Die SUAV kann in verschiedenen Flightmodes fliegen. Eine Liste der Verfügbaren Flightmodes findet sich auf ardupilot.org. Der in dieser Arbeit verwendete Hexacopter ist wie folgt konfiguriert: flightmodes

Sensors

Um die Sensoren des Pixhawk zu Kalibrieren folge man der Dokumentation Es ist aber zu bemerken, das sich der Pixhawk zur Kalibrierung nicht auf dem Frame befinden muss, was diese erheblich erleichtert.

Safety

Unter dem Reiter Safety werden folgende Einstellungen vorgenommen: safety

Parameters

amit der Raspberry Pi über Mavlink mit dem Flightcontroller Kommunizieren kann, werden im Dialog Parameters folgende Einstellungen vorgenommen:

  • SERIAL2_PROTOCOL = 1
  • SERIAL2_BAUD = 921600
  • LOG_BACKEND_TYPE = 3 Man vergleiche hierzu die Dokumentation. Zur Aktivierung des Sonarsensors sind außerdem die folgenden Parameter zu setzen:
  • RNGFND_MAX_CM = “700” (i.e. 7m max range)
  • RNGFND_TYPE = “2” (MaxbotixI2C sonar)

Raspberry Pi Setup

er Raspberry Pi wird mit dem ubiquity image (2018-11-15-ubiquity-xenial-lxde) geflasht. Das Standartpasswort ist Ubuntu. Auf dem Image ist bereits das komplette ROS Package sowie OpenCv installiert. ROS wird außerdem automatisch gesourced, sodass alle Befehle direkt im Terminal verwendet werden können. Damit der Sonarsensor mit dem Pi kommunizieren kann, muss allerdings das distance_sensor Addon von der Blacklist entfernt werden, wozu die folgenden Schritte notwendig sind:

$roscd mavros
$cd launch/
$sudo nano px4_pluginlist.yaml

lösche "distance_sensor" und speichere px4_pluginlist.yaml.

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