Disclaimer: Este código es basado en los repositorios a los que se hace referencia durante este README.
Para el control de los ABB con ROS, existen dos grandes métodos de comunicación. Ambos desarrollados por ros_industrial y principalmente testeados en melodic.
- abb_driver: Comunicación via custom sockets. Se abre un web socket desde el controlador con RAPID, y desde el PC, via PC_interface accedemos al socket para hacer el parseo de datos a nodos de ros
- abb_robot_driver: Usa el Robot Web Services (RWS) para sustituir los websockets, y con protocolo TCP/IP se habilita una API REST que permite lectura/escritura de los estados del motor.
Se encuentra en el repositorio. Tiene 6 archivos de RAPID (3 .mod y 3.sys) que deben ser cargados y asignados para ejecución al inicio del controlador. Estos son los encargados de construir los sockets para la comunicación
Cuenta con 3 categorías. Robot Driver
- abb_rws_state_publisher Extrae los datos del robot ABB y los publica en ROS
- abb_rws_service_provider Levanta service servers, para interactuar con el controlador.
- abb_egm_hardware_interface Uso avanzado de control de HW a bajo nivel con nodos de ROS.
El RWS es un add-in del Robotware (RW). Para el controlador IRC5, debe actualizarse a RW > 6 para poder habilitar el RWS y conectar con el driver en ROS. Por defecto se usa el puerto 80. Para hacer las pruebas, basta con instalar la dependencia indicadas en el abb_robot_driver repo.
Podemos importar todos la paquetes de ROS del repo con le siguiente comando en vcs
vcs import src --input \\
https://github.com/ros-industrial/abb_robot_driver/raw/master/pkgs.repos
Actualizamos y compilamos
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro humble
colcon build
Ejecutar el launch de abb_rws_state_publiser. Argumentos base ip_robot y puerto.
ros2 launch abb_rws_state_publisher robot_ip:=127.0.0.1 port:=80
[!IMPORTANT] Migración a ROS2 Los paquetes mostrados en ros_industrial están montados en ROS1. Tenemos que hacer cambios sustanciales en los paquetes para que sean compatibles con ROS2
Para hacer la migración a ROS2 basarse en [guía de migracion](Los paquetes mostrados en ros_industrial están montados en ROS1. Para hacer la migración )