关于修正状态更新的问题

[HeXu1]

你好 感谢贵团队开源这么优秀的框架
我有一个关于修正状态更新的问题：为什么在迭代更新状态时平移的更新没有乘以误差的旋转，有什么理论依据可以参考么？
类似代码如下（摘自balmclass.hpp void damping_iter()）：
so3_temp = SO3::exp(dxi.block<3, 1>(0, 0)) * so3_pose;
t_temp = t_pose + dxi.block<3, 1>(3, 0);
我的理解是这里的 t_temp =SO3::exp(dxi.block<3, 1>(0, 0)) * t_pose + dxi.block<3, 1>(3, 0);
但是我这么改了结果又不是很好。
期待回复，再次感谢！

[Zale-Liu]

You can see the left update in the paper. [dR & dp // 0 & 1 ] * [R & p // 0 & 1] = [dR * R & dR * p + dp // 0 & 1]. It is the update in SE3. You can use the right update in the source code. Its update is similar to yours. R = R * dR; p = p + dp;