程序运行手册

程序开启顺序

1. control. 根据策略选择 launch 文件, 如果想要查找段错误, 使用 rosrun
2. odom.
3. navigation. 必须等 odom 的数据稳定之后才能开启, 注意看规划的路径对不对
4. realsense. 如果杀掉本程序, 需要重新插拔 realsense
5. infrared_detection.
6. vision.
7. predict. infrared_detection 成功开启之后再开启本程序

运行前检查

1. 检查各个设备是否在线 (ls /dev), 如果有不在线的设备, 使用 U 盘插拔
2. 检查两台机器人是否连接上 (socket 通信是否正常工作)
3. 校准 yaw 轴
4. 使用的 launch 文件是否正确

TODO List

Realsense Detection

1. 远距离检测, 只能检测到车身, 不能检测到装甲板和轮子
2. 近距离检测, 只能检测到装甲板和轮子, 检测不到车身
3. 目标位于红外图像边缘的时候, 无法根据颜色判定目标是敌是友, 需要结合队友位置进一步判断
4. 重新测试 realsense 检测
5. 添加一个"未识别"类别
6. 多机数据集和稳定性测试

导航部分

1. 根据不同的策略，选择到达的终点坐标。
   中点: 3-34; 4.0, 2.5 GO_CENTER_S=1 +34 一车打中点: 3-7; 2.6, 3.15 GO_CENTER_S=1
   一车打中点（角落）: 3-13; 4.00,3.8 GO_CENTER_S=1 +13 二车打中点: 9-8; 2.6, 2.1 GO_CENTER_S=1 进攻点（敌方区域）：9-8-28；4.7,1.8 GO_CENTER_S=0 +28
2. 注意，修改完go_center后,需要修改robo_navigation_node.cpp中get_vel函数中的420行和427行中*path[0]==的序号为终点。
3. 其次，设置的目标点的方向都是0度，因此，对于 point 13需要在control函数中返回true后立马转到对应的角度才行。
4. 之后，要到的位置需要给对应点的坐标和转角才行：
   (1) 对于跟踪瞄准敌方车辆，同时给角度和x,y。
   (2) 对于长距离到达某一个固定点，需要分两步进行，第一步给0度角和x,y值；第二步给到达目标点的x,y和yaw值。

USB 设备名称

1. 串口 ->
2. PX4 ->
3. 激光雷达 ->
4. 云台相机 ->
5. 鱼眼相机 1 ->
6. 鱼眼相机 2 ->
7. realsense ->

参数服务器

Control

YAW 控制

DEATH_AREA = 10 -> 旋转打击死区角度

track_enemy

SWITCH_FORWARD_BACKWARD_DIS = 0.6 -> 前进后退的切换距离 MIN_TRACK_ENEMY_DIS = 0.7 -> 小于这个距离的导航点过滤 (DISTANCE = 1000) MAX_TRACK_ENEMY_DIS = 3.0 -> 大于这个距离的导航点过滤 (DISTANCE = 1000)

stack_enemy

ARMOR_MAX_LOST_NUM = 150 -> armor 最大丢帧数量 ARMOR_AROUND_MAX_LOST_NUM = 150 -> armor 最大丢帧数量 (切换转头) REALSENSE_AROUND_MAX_LOST_NUM = 150 -> realsense 最大丢帧数量 (切换转头)

LOW_SHOT_SPEED_DISTANCE = 2.0 -> 低速射击最小距离 HIGH_SHOT_SPEED_DISTANCE = 1.5 -> 高速射击最大距离

ARMOR_LOST_PITCH = 5.0 -> armor 丢帧的时候, pitch 给的角度

策略

策略 1

测试用文件. 最贱策略, 见到敌人跟踪打击, 没有看到敌人回到蹲守的地方蹲守

策略 2

假设: 敌人 1 车开局抢占中点, 2 车站在敌方区域防守 应对: 全力攻击抢中点的车, 打死敌人或者敌人拿到 buff 之后回家蹲守

策略 3

假设: 敌人 1 车开局抢占中点, 2 车站跑到我方区域 应对: 全力攻击抢中点的车, 打死敌人或者敌人拿到 buff 之后回家蹲守 (不管非抢中点的车, 与策略 2 站位不同)

策略 4

假设: 敌人 1, 2 车不抢中点, 全部过来攻击我们 应对: 攻击距离自己最近的车, 队友死亡或者敌方死亡之后回家蹲守

策略 5

假设: 我方抢中点的速度快于敌方, 我们要抢中点 应对: 1 车抢中点, 2 车在我方区域进行辅助攻击, 抢到中点之后跟随敌人进行攻击, 直到视野里面没有敌军, 然后回到中点附近蹲守, 不回家蹲守

策略 6

假设: 我方抢中点的速度快于敌方, 我们要抢中点 应对: 1 车抢中点, 2 车在敌方区域进行辅助攻击, 抢到中点之后跟随敌人进行攻击, 直到视野里面没有敌军, 然后回到中点附近蹲守, 不回家蹲守

策略 7

假设: 我方抢中点的速度快于敌方, 我们要抢中点 应对: 1, 2 车都不抢中点, 开场直接跑到敌方区域进行攻击, 直到视野里面没有敌军, 然后回到中点附近蹲守, 不回家蹲守

策略 8

假设: 全攻击模式 应对: 1, 2 车都不抢中点, 开场直接跑到敌方区域进行攻击, 直到视野里面没有敌军, 敌军消失之后, 进行巡图, 看到敌人就去打敌人

策略 9

假设: 全防御模式(基本不可能会用到) 应对: 基本原则: 看到敌人就跑, 直到视野里面没有任何敌人