Nous faisons un projet de ROS avec l'UV LARM en P4. Materna Jean-Louis Schena Guilhem Groupe 007
- Créer un nouveau projet Kinetic
- Importer et compiler le simulation_ws des professeurs : https://github.com/ceri-num/LARM-RDS-Simulation-WS :
rm -fr simulation_ws
git clone https://github.com/ceri-num/LARM-RDS-Simulation-WS.git simulation_ws
cd simulation_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
- Répeter le processus pour le catkin_ws du projet
rm -fr catkin_ws
git clone https://github.com/GuilhemSchena/ROSproject catkin_ws
cd catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
Lancer la commande suivante (qui lance aussi le challenge-1.launch), puis le téléop pour contrôler le robot.
roslaunch student_pkg 1_navigation.launch
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
Ouvrir rviz et la configuration localization.rviz
roslaunch rviz rviz
Localiser le robot sur la carte avec l'outil 2D pose estimate. Vous pouvez envoyer des positions à atteindre avec l'outil 2D Nav Goal. Vous pouvez aussi afficher les local et global maps en cochant la case dans rviz.
Lancer le challenge 2 :
roslaunch larm challenge-2.launch
Lancer la commande suivante, le téléop pour contrôler le robot, et ouvrir l'interface graphique linux intégrée pour observer la détection des bouteilles sur l'interface graphique intégrée !
roslaunch student_pkg 2_mapping.launch
Vous pouvez lancer Rviz et charger la configuration mapping.rviz
roslaunch rviz rviz
Grâce à l'outil 2D Nav Goal, vous pouvez définir une destination à atteindre.
Il est également possible d'observer la détection d'objets en temps réel dans la WebShell avec commande :
rostopic echo /objects
Vous pouvez enfin enregistrer la carte avec la commande :
rosrun map_server map_saver -f name_of_map
Lancer challenge-3.launch :
roslaunch larm challenge-3.launch
Lancer 3_exploration.launch :
roslaunch student_pkg 3_exploration.launch
Un script va être lancé et va définir un périmètre dans lequel le robot est censé se déplacer en autonomie
Vous pouvez lancer Rviz et charger la configuration exploration.rviz
roslaunch rviz rviz
Il est également possible d'observer la détection d'objets en temps réel dans la WebShell avec la commande :
rostopic echo /objects
roslaunch rviz rviz
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch