-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 52
/
Copy pathDriver.cpp
8421 lines (7916 loc) · 378 KB
/
Driver.cpp
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
429
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
448
449
450
451
452
453
454
455
456
457
458
459
460
461
462
463
464
465
466
467
468
469
470
471
472
473
474
475
476
477
478
479
480
481
482
483
484
485
486
487
488
489
490
491
492
493
494
495
496
497
498
499
500
501
502
503
504
505
506
507
508
509
510
511
512
513
514
515
516
517
518
519
520
521
522
523
524
525
526
527
528
529
530
531
532
533
534
535
536
537
538
539
540
541
542
543
544
545
546
547
548
549
550
551
552
553
554
555
556
557
558
559
560
561
562
563
564
565
566
567
568
569
570
571
572
573
574
575
576
577
578
579
580
581
582
583
584
585
586
587
588
589
590
591
592
593
594
595
596
597
598
599
600
601
602
603
604
605
606
607
608
609
610
611
612
613
614
615
616
617
618
619
620
621
622
623
624
625
626
627
628
629
630
631
632
633
634
635
636
637
638
639
640
641
642
643
644
645
646
647
648
649
650
651
652
653
654
655
656
657
658
659
660
661
662
663
664
665
666
667
668
669
670
671
672
673
674
675
676
677
678
679
680
681
682
683
684
685
686
687
688
689
690
691
692
693
694
695
696
697
698
699
700
701
702
703
704
705
706
707
708
709
710
711
712
713
714
715
716
717
718
719
720
721
722
723
724
725
726
727
728
729
730
731
732
733
734
735
736
737
738
739
740
741
742
743
744
745
746
747
748
749
750
751
752
753
754
755
756
757
758
759
760
761
762
763
764
765
766
767
768
769
770
771
772
773
774
775
776
777
778
779
780
781
782
783
784
785
786
787
788
789
790
791
792
793
794
795
796
797
798
799
800
801
802
803
804
805
806
807
808
809
810
811
812
813
814
815
816
817
818
819
820
821
822
823
824
825
826
827
828
829
830
831
832
833
834
835
836
837
838
839
840
841
842
843
844
845
846
847
848
849
850
851
852
853
854
855
856
857
858
859
860
861
862
863
864
865
866
867
868
869
870
871
872
873
874
875
876
877
878
879
880
881
882
883
884
885
886
887
888
889
890
891
892
893
894
895
896
897
898
899
900
901
902
903
904
905
906
907
908
909
910
911
912
913
914
915
916
917
918
919
920
921
922
923
924
925
926
927
928
929
930
931
932
933
934
935
936
937
938
939
940
941
942
943
944
945
946
947
948
949
950
951
952
953
954
955
956
957
958
959
960
961
962
963
964
965
966
967
968
969
970
971
972
973
974
975
976
977
978
979
980
981
982
983
984
985
986
987
988
989
990
991
992
993
994
995
996
997
998
999
1000
/*
This Source Code Form is subject to the
terms of the Mozilla Public License, v.
2.0. If a copy of the MPL was not
distributed with this file, You can
obtain one at
http://mozilla.org/MPL/2.0/.
*/
/*
MaSzyna EU07 locomotive simulator
Copyright (C) 2001-2004 Marcin Wozniak, Maciej Czapkiewicz and others
*/
#include "stdafx.h"
#include "Driver.h"
#include "Globals.h"
#include "translation.h"
#include "Logs.h"
#include "Train.h"
#include "mtable.h"
#include "DynObj.h"
#include "Event.h"
#include "MemCell.h"
#include "simulation.h"
#include "simulationtime.h"
#include "Track.h"
#include "station.h"
#include "keyboardinput.h"
#define LOGVELOCITY 0
#define LOGORDERS 1
#define LOGSTOPS 1
#define LOGBACKSCAN 0
#define LOGPRESS 0
// finds point of specified track nearest to specified event. returns: distance to that point from the specified end of the track
// TODO: move this to file with all generic routines, too easy to forget it's here and it may come useful
double
ProjectEventOnTrack( basic_event const *Event, TTrack const *Track, double const Direction ) {
auto const segment = Track->CurrentSegment();
auto const nearestpoint = segment->find_nearest_point( Event->input_location() );
return (
Direction > 0 ?
nearestpoint * segment->GetLength() : // measure from point1
( 1.0 - nearestpoint ) * segment->GetLength() ); // measure from point2
};
double GetDistanceToEvent(TTrack const *track, basic_event const *event, double scan_dir, double start_dist, int iter = 0, bool back = false)
{
if( track == nullptr ) { return start_dist; }
auto const segment = track->CurrentSegment();
auto const pos_event = event->input_location();
double len1, len2;
double sd = scan_dir;
double seg_len = scan_dir > 0 ? 0.0 : 1.0;
double const dzielnik = 1.0 / segment->GetLength();// rozdzielczosc mniej wiecej 1m
int krok = 0; // krok obliczeniowy do sprawdzania czy odwracamy
len2 = (pos_event - segment->FastGetPoint(seg_len)).LengthSquared();
do
{
len1 = len2;
seg_len += scan_dir > 0 ? dzielnik : -dzielnik;
len2 = (pos_event - segment->FastGetPoint(seg_len)).LengthSquared();
++krok;
} while ((len1 > len2) && (seg_len >= dzielnik && (seg_len <= (1.0 - dzielnik))));
//trzeba sprawdzić czy seg_len nie osiągnął skrajnych wartości, bo wtedy
// trzeba sprawdzić tor obok
if (1 == krok)
sd = -sd; // jeśli tylko jeden krok tzn, że event przy poprzednim sprawdzaym torze
if (((1 == krok) || (seg_len <= dzielnik) || (seg_len > (1.0 - dzielnik))) && (iter < 3))
{ // przejście na inny tor
track = track->Connected(int(sd), sd);
start_dist += (1 == krok) ? 0 : back ? -segment->GetLength() : segment->GetLength();
if( ( track != nullptr )
&& ( track->eType == tt_Cross ) ) {
// NOTE: tracing through crossroads currently poses risk of tracing through wrong segment
// as it's possible to be performerd before setting a route through the crossroads
// as a stop-gap measure we don't trace through crossroads which should be reasonable in most cases
// TODO: establish route before the scan, or a way for the function to know which route to pick
return start_dist;
}
else {
return GetDistanceToEvent( track, event, sd, start_dist, ++iter, 1 == krok ? true : false );
}
}
else
{ // obliczenie mojego toru
seg_len -= scan_dir > 0 ? dzielnik : -dzielnik; //trzeba wrócić do pozycji len1
seg_len = scan_dir < 0 ? 1 - seg_len : seg_len;
seg_len = back ? 1 - seg_len : seg_len; // odwracamy jeśli idzie do tyłu
start_dist -= back ? segment->GetLength() : 0;
return start_dist + (segment->GetLength() * seg_len);
}
};
/*
Moduł obsługujący sterowanie pojazdami (składami pociągów, samochodami).
Ma działać zarówno jako AI oraz przy prowadzeniu przez człowieka. W tym
drugim przypadku jedynie informuje za pomocą napisów o tym, co by zrobił
w tym pierwszym. Obejmuje zarówno maszynistę jak i kierownika pociągu
(dawanie sygnału do odjazdu).
Przeniesiona tutaj została zawartość ai_driver.pas przerobiona na C++.
Również niektóre funkcje dotyczące składów z DynObj.cpp.
Teoria jest wtedy kiedy wszystko wiemy, ale nic nie działa.
Praktyka jest wtedy, kiedy wszystko działa, ale nikt nie wie dlaczego.
Tutaj łączymy teorię z praktyką - tu nic nie działa i nikt nie wie dlaczego…
*/
// zrobione:
// 0. pobieranie komend z dwoma parametrami
// 1. przyspieszanie do zadanej predkosci, ew. hamowanie jesli przekroczona
// 2. hamowanie na zadanym odcinku do zadanej predkosci (ze stabilizacja przyspieszenia)
// 3. wychodzenie z sytuacji awaryjnych: bezpiecznik nadmiarowy, poslizg
// 4. przygotowanie pojazdu do drogi, zmiana kierunku ruchu
// 5. dwa sposoby jazdy - manewrowy i pociagowy
// 6. dwa zestawy psychiki: spokojny i agresywny
// 7. przejscie na zestaw spokojny jesli wystepuje duzo poslizgow lub wybic nadmiarowego.
// 8. lagodne ruszanie (przedluzony czas reakcji na 2 pierwszych nastawnikach)
// 9. unikanie jazdy na oporach rozruchowych
// 10. logowanie fizyki //Ra: nie przeniesione do C++
// 11. kasowanie czuwaka/SHP
// 12. procedury wspomagajace "patrzenie" na odlegle semafory
// 13. ulepszone procedury sterowania
// 14. zglaszanie problemow z dlugim staniem na sygnale S1
// 15. sterowanie EN57
// 16. zmiana kierunku //Ra: z przesiadką po ukrotnieniu
// 17. otwieranie/zamykanie drzwi
// 18. Ra: odczepianie z zahamowaniem i podczepianie
// 19. dla Humandriver: tasma szybkosciomierza - zapis do pliku!
// 20. wybór pozycji zaworu maszynisty w oparciu o zadane opoznienie hamowania
// do zrobienia:
// 1. kierownik pociagu
// 2. madrzejsze unikanie grzania oporow rozruchowych i silnika
// 3. unikanie szarpniec, zerwania pociagu itp
// 4. obsluga innych awarii
// 5. raportowanie problemow, usterek nie do rozwiazania
// 7. samouczacy sie algorytm hamowania
// stałe
const double EasyReactionTime = 0.5; //[s] przebłyski świadomości dla zwykłej jazdy
const double HardReactionTime = 0.2;
const double EasyAcceleration = 0.85; //[m/ss]
const double HardAcceleration = 9.81;
const double PassengetTrainAcceleration = 0.40;
const double HeavyPassengetTrainAcceleration = 0.20;
const double CargoTrainAcceleration = 0.25;
const double HeavyCargoTrainAcceleration = 0.10;
const double PrepareTime = 2.0; //[s] przebłyski świadomości przy odpalaniu
bool WriteLogFlag = false;
double const deltalog = 0.05; // przyrost czasu
std::string StopReasonTable[] = {
// przyczyny zatrzymania ruchu AI
"", // stopNone, //nie ma powodu - powinien jechać
"Off", // stopSleep, //nie został odpalony, to nie pojedzie
"Semaphore", // stopSem, //semafor zamknięty
"Time", // stopTime, //czekanie na godzinę odjazdu
"End of track", // stopEnd, //brak dalszej części toru
"Change direction", // stopDir, //trzeba stanąć, by zmienić kierunek jazdy
"Joining", // stopJoin, //zatrzymanie przy (p)odczepianiu
"Block", // stopBlock, //przeszkoda na drodze ruchu
"A command", // stopComm, //otrzymano taką komendę (niewiadomego pochodzenia)
"Out of station", // stopOut, //komenda wyjazdu poza stację (raczej nie powinna zatrzymywać!)
"Radiostop", // stopRadio, //komunikat przekazany radiem (Radiostop)
"External", // stopExt, //przesłany z zewnątrz
"Error", // stopError //z powodu błędu w obliczeniu drogi hamowania
};
//---------------------------------------------------------------------------
//---------------------------------------------------------------------------
//---------------------------------------------------------------------------
TSpeedPos::TSpeedPos(TTrack *track, double dist, int flag)
{
Set(track, dist, flag);
};
TSpeedPos::TSpeedPos(basic_event *event, double dist, double length, TOrders order)
{
Set(event, dist, length, order);
};
void TSpeedPos::Clear()
{
iFlags = 0; // brak flag to brak reakcji
fVelNext = -1.0; // prędkość bez ograniczeń
fSectionVelocityDist = 0.0; //brak długości
fDist = 0.0;
vPos = Math3D::vector3(0, 0, 0);
trTrack = NULL; // brak wskaźnika
};
void TSpeedPos::CommandCheck()
{ // sprawdzenie typu komendy w evencie i określenie prędkości
TCommandType command = evEvent->input_command();
double value1 = evEvent->input_value(1);
double value2 = evEvent->input_value(2);
switch (command)
{
case TCommandType::cm_ShuntVelocity:
// prędkość manewrową zapisać, najwyżej AI zignoruje przy analizie tabelki
fVelNext = value1; // powinno być value2, bo druga określa "za"?
iFlags |= spShuntSemaphor;
break;
case TCommandType::cm_SetVelocity:
// w semaforze typu "m" jest ShuntVelocity dla Ms2 i SetVelocity dla S1
// SetVelocity * 0 -> można jechać, ale stanąć przed
// SetVelocity 0 20 -> stanąć przed, potem można jechać 20 (SBL)
// SetVelocity -1 100 -> można jechać, przy następnym ograniczenie (SBL)
// SetVelocity 40 -1 -> PutValues: jechać 40 aż do minięcia (koniec ograniczenia(
fVelNext = value1;
iFlags &= ~(spShuntSemaphor | spPassengerStopPoint | spStopOnSBL);
iFlags |= spSemaphor;// nie manewrowa, nie przystanek, nie zatrzymać na SBL, ale semafor
if (value1 == 0.0) // jeśli pierwsza zerowa
if (value2 != 0.0) // a druga nie
{ // S1 na SBL, można przejechać po zatrzymaniu (tu nie mamy prędkości ani odległości)
fVelNext = value2; // normalnie będzie zezwolenie na jazdę, aby się usunął z tabelki
iFlags |= spStopOnSBL; // flaga, że ma zatrzymać; na pewno nie zezwoli na manewry
}
break;
case TCommandType::cm_SectionVelocity:
// odcinek z ograniczeniem prędkości
fVelNext = value1;
fSectionVelocityDist = value2;
iFlags |= spSectionVel;
break;
case TCommandType::cm_RoadVelocity:
// prędkość drogowa (od tej pory będzie jako domyślna najwyższa)
fVelNext = value1;
iFlags |= spRoadVel;
break;
case TCommandType::cm_PassengerStopPoint:
// nie ma dostępu do rozkładu
// przystanek, najwyżej AI zignoruje przy analizie tabelki
fVelNext = 0.0;
iFlags |= spPassengerStopPoint; // niestety nie da się w tym miejscu współpracować z rozkładem
/*
// NOTE: not used for now as it might be unnecessary
// special case, potentially override any set speed limits if requested
// NOTE: we test it here because for the time being it's only used for passenger stops
if( TestFlag( iFlags, spDontApplySpeedLimit ) ) {
fVelNext = -1;
}
*/
break;
case TCommandType::cm_SetProximityVelocity:
// musi zostać gdyż inaczej nie działają manewry
fVelNext = -1;
iFlags |= spProximityVelocity;
// fSectionVelocityDist = value2;
break;
case TCommandType::cm_OutsideStation:
// w trybie manewrowym: skanować od niej wstecz i stanąć po wyjechaniu za sygnalizator i
// zmienić kierunek
// w trybie pociągowym: można przyspieszyć do wskazanej prędkości (po zjechaniu z rozjazdów)
fVelNext = -1;
iFlags |= spOutsideStation; // W5
break;
case TCommandType::cm_EmergencyBrake:
fVelNext = -1;
break;
case TCommandType::cm_SecuritySystemMagnet:
fVelNext = -1;
break;
default:
// inna komenda w evencie skanowanym powoduje zatrzymanie i wysłanie tej komendy
// nie manewrowa, nie przystanek, nie zatrzymać na SBL
// jak nieznana komenda w komórce sygnałowej, to zatrzymujemy
fVelNext = 0.0;
/*
fVelNext = (
evEvent->is_command() ? 0.0 : // ask for a stop if we have a command for the vehicle
( iFlags & ( spSemaphor | spShuntSemaphor )) != 0 ? fVelNext : // don't change semafor velocity
-1.0 ); // otherwise don't be a bother
*/
// TODO: check whether clearing spShuntSemaphor flag doesn't cause problems
// potentially it can invalidate shunt semaphor used to transmit timetable or similar command
iFlags &= ~(spShuntSemaphor | spPassengerStopPoint | spStopOnSBL);
}
};
bool TSpeedPos::Update()
{
if( fDist < 0.0 ) {
// trzeba zazanaczyć, że minięty
iFlags |= spElapsed;
}
if (iFlags & spTrack) {
// road/track
if (trTrack) {
// może być NULL, jeśli koniec toru (???)
fVelNext = trTrack->VelocityGet(); // aktualizacja prędkości (może być zmieniana eventem)
if( trTrack->iCategoryFlag & 1 ) {
// railways
if( iFlags & spSwitch ) {
// jeśli odcinek zmienny
if( ( ( trTrack->GetSwitchState() & 1 ) != 0 ) !=
( ( iFlags & spSwitchStatus ) != 0 ) ) {
// czy stan się zmienił?
// Ra: zakładam, że są tylko 2 możliwe stany
iFlags ^= spSwitchStatus;
if( ( iFlags & spElapsed ) == 0 ) {
// jeszcze trzeba skanowanie wykonać od tego toru
// problem jest chyba, jeśli zwrotnica się przełoży zaraz po zjechaniu z niej
// na Mydelniczce potrafi skanować na wprost mimo pojechania na bok
return true;
}
}
}
}
else {
// roads and others
if( iFlags & 0xF0000000 ) {
// jeśli skrzyżowanie, ograniczyć prędkość przy skręcaniu
if( ( iFlags & 0xF0000000 ) > 0x10000000 ) {
// ±1 to jazda na wprost, ±2 nieby też, ale z przecięciem głównej drogi - chyba że jest równorzędne...
// TODO: uzależnić prędkość od promienia;
// albo niech będzie ograniczona w skrzyżowaniu (velocity z ujemną wartością)
fVelNext = 30.0;
}
}
}
}
}
else if (iFlags & spEvent) {
// jeśli event
if( ( ( iFlags & spElapsed ) == 0 )
|| ( fVelNext == 0.0 ) ) {
// ignore already passed signals, but keep an eye on overrun stops
// odczyt komórki pamięci najlepiej by było zrobić jako notyfikację,
// czyli zmiana komórki wywoła jakąś podaną funkcję
CommandCheck(); // sprawdzenie typu komendy w evencie i określenie prędkości
}
}
return false;
};
std::string TSpeedPos::GetName() const
{
if( iFlags & spTrack ) // jeśli tor
return trTrack->name();
else if( iFlags & spEvent ) // jeśli event
return
evEvent->m_name
+ " [" + to_string( static_cast<int>( evEvent->input_value( 1 ) ) )
+ ", " + to_string( static_cast<int>( evEvent->input_value( 2 ) ) )
+ "]";
else
return "";
}
std::string TSpeedPos::TableText() const
{ // pozycja tabelki pr?dko?ci
if (iFlags & spEnabled)
{ // o ile pozycja istotna
return to_hex_str(iFlags, 8) + " " + to_string(fDist, 1, 6) +
" " + (fVelNext == -1.0 ? " -" : to_string(static_cast<int>(fVelNext), 0, 3)) + " " + GetName();
}
return "Empty";
}
bool TSpeedPos::IsProperSemaphor(TOrders order)
{ // sprawdzenie czy semafor jest zgodny z trybem jazdy
if (order < Obey_train) // Wait_for_orders, Prepare_engine, Change_direction, Connect, Disconnect, Shunt
{
if (iFlags & (spSemaphor | spShuntSemaphor))
return true;
else if (iFlags & spOutsideStation)
return true;
}
else if (order & Obey_train)
{
if (iFlags & spSemaphor)
return true;
}
return false; // true gdy zatrzymanie, wtedy nie ma po co skanować dalej
}
bool TSpeedPos::Set(basic_event *event, double dist, double length, TOrders order)
{ // zapamiętanie zdarzenia
fDist = dist;
iFlags = spEvent;
evEvent = event;
vPos = event->input_location(); // współrzędne eventu albo komórki pamięci (zrzutować na tor?)
// ignore events located behind the consist, but with exception of stop points which may be needed to update freshly received timetable
if( ( dist + length < 0 )
&& ( event->input_command() != TCommandType::cm_PassengerStopPoint ) ) {
return false;
}
iFlags |= spEnabled;
CommandCheck(); // sprawdzenie typu komendy w evencie i określenie prędkości
// zależnie od trybu sprawdzenie czy jest tutaj gdzieś semafor lub tarcza manewrowa
// jeśli wskazuje stop wtedy wystawiamy true jako koniec sprawdzania
// WriteLog("EventSet: Vel=" + AnsiString(fVelNext) + " iFlags=" + AnsiString(iFlags) + " order="+AnsiString(order));
if (order < Obey_train) // Wait_for_orders, Prepare_engine, Change_direction, Connect, Disconnect, Shunt
{
if (iFlags & (spSemaphor | spShuntSemaphor) && fVelNext == 0.0)
return true;
else if (iFlags & spOutsideStation)
return true;
}
else if (order & Obey_train)
{
if (iFlags & spSemaphor && fVelNext == 0.0)
return true;
}
return false; // true gdy zatrzymanie, wtedy nie ma po co skanować dalej
};
void TSpeedPos::Set(TTrack *track, double dist, int flag)
{ // zapamiętanie zmiany prędkości w torze
fDist = dist; // odległość do początku toru
trTrack = track; // TODO: (t) może być NULL i nie odczytamy końca poprzedniego :/
if (trTrack)
{
iFlags = flag | (trTrack->eType == tt_Normal ? spTrack : (spTrack | spSwitch) ); // zapamiętanie kierunku wraz z typem
if (iFlags & spSwitch)
if (trTrack->GetSwitchState() & 1)
iFlags |= spSwitchStatus;
fVelNext = trTrack->VelocityGet();
if (trTrack->iDamageFlag & 128)
fVelNext = 0.0; // jeśli uszkodzony, to też stój
if (iFlags & spEnd)
fVelNext = (trTrack->iCategoryFlag & 1) ?
0.0 :
20.0; // jeśli koniec, to pociąg stój, a samochód zwolnij
vPos =
( iFlags & spReverse ) ?
trTrack->CurrentSegment()->FastGetPoint_1() :
trTrack->CurrentSegment()->FastGetPoint_0();
}
};
//---------------------------------------------------------------------------
void TController::TableClear()
{ // wyczyszczenie tablicy
sSpeedTable.clear();
iLast = -1;
iTableDirection = 0; // nieznany
tLast = nullptr;
fLastVel = -1.0;
SemNextIndex = -1;
SemNextStopIndex = -1;
eSignSkip = nullptr; // nic nie pomijamy
};
std::vector<basic_event *> TController::CheckTrackEvent( TTrack *Track, double const fDirection ) const
{ // sprawdzanie eventów na podanym torze do podstawowego skanowania
std::vector<basic_event *> events;
auto const &eventsequence { ( fDirection > 0 ? Track->m_events2 : Track->m_events1 ) };
for( auto const &event : eventsequence ) {
if( ( event.second != nullptr )
&& ( event.second->m_passive ) ) {
events.emplace_back( event.second );
}
}
return events;
}
bool TController::TableAddNew()
{ // zwiększenie użytej tabelki o jeden rekord
sSpeedTable.emplace_back(); // add a new slot
iLast = sSpeedTable.size() - 1;
return true; // false gdy się nałoży
};
bool TController::TableNotFound(basic_event const *Event, double const Distance ) const
{ // sprawdzenie, czy nie został już dodany do tabelki (np. podwójne W4 robi problemy)
auto lookup =
std::find_if(
sSpeedTable.begin(),
sSpeedTable.end(),
[Event]( TSpeedPos const &speedpoint ){
return ( ( true == TestFlag( speedpoint.iFlags, spEnabled | spEvent ) )
&& ( speedpoint.evEvent == Event ) ); } );
if( ( Global.iWriteLogEnabled & 8 )
&& ( lookup != sSpeedTable.end() ) ) {
WriteLog( "Speed table for " + OwnerName() + " already contains event " + lookup->evEvent->m_name );
}
// ignore duplicates which seem to be reasonably apart from each other, on account of looping tracks
// NOTE: since supplied distance is only rough approximation of distance to the event, we're using large safety margin
return (
( lookup == sSpeedTable.end() )
|| ( Distance - lookup->fDist > 100.0 ) );
};
void TController::TableTraceRoute(double fDistance, TDynamicObject *pVehicle)
{ // skanowanie trajektorii na odległość (fDistance) od (pVehicle) w kierunku przodu składu i
// uzupełnianie tabelki
// WriteLog("Starting TableTraceRoute");
TTrack *pTrack{ nullptr }; // zaczynamy od ostatniego analizowanego toru
double fTrackLength{ 0.0 }; // długość aktualnego toru (krótsza dla pierwszego)
double fCurrentDistance{ 0.0 }; // aktualna przeskanowana długość
double fLastDir{ 0.0 };
if (iTableDirection != iDirection ) {
// jeśli zmiana kierunku, zaczynamy od toru ze wskazanym pojazdem
TableClear();
/*
// aktualna prędkość // changed to -1 to recognize speed limit, if any
fLastVel = -1.0;
sSpeedTable.clear();
iLast = -1;
tLast = nullptr; //żaden nie sprawdzony
SemNextIndex = -1;
SemNextStopIndex = -1;
*/
if( VelSignalLast == 0.0 ) {
// don't allow potential red light overrun keep us from reversing
VelSignalLast = -1.0;
}
iTableDirection = iDirection; // ustalenie w jakim kierunku jest wypełniana tabelka względem pojazdu
pTrack = pVehicle->GetTrack(); // odcinek, na którym stoi
fTrackLength = pVehicle->RaTranslationGet(); // pozycja na tym torze (odległość od Point1)
fLastDir = pVehicle->DirectionGet() * pVehicle->RaDirectionGet(); // ustalenie kierunku skanowania na torze
if( fLastDir < 0.0 ) {
// jeśli w kierunku Point2 toru
fTrackLength = pTrack->Length() - fTrackLength; // przeskanowana zostanie odległość do Point2
}
// account for the fact tracing begins from active axle, not the actual front of the vehicle
// NOTE: position of the couplers is modified by track offset, but the axles ain't, so we need to account for this as well
fTrackLength -= (
pVehicle->AxlePositionGet()
- pVehicle->RearPosition()
+ pVehicle->VectorLeft() * pVehicle->MoverParameters->OffsetTrackH )
.Length();
// aktualna odległość ma być ujemna gdyż jesteśmy na końcu składu
fCurrentDistance = -fLength - fTrackLength;
fTrackLength = pTrack->Length(); //skasowanie zmian w zmiennej żeby poprawnie liczyło w dalszych krokach
MoveDistanceReset(); // AI startuje 1s po zaczęciu jazdy i mógł już coś przejechać
}
else {
if( iTableDirection == 0 ) { return; }
// NOTE: provisory fix for BUG: sempahor indices no longer matching table size
// TODO: find and really fix the reason it happens
if( ( SemNextIndex != -1 )
&& ( SemNextIndex >= sSpeedTable.size() ) ) {
SemNextIndex = -1;
}
if( ( SemNextStopIndex != -1 )
&& ( SemNextStopIndex >= sSpeedTable.size() ) ) {
SemNextStopIndex = -1;
}
// kontynuacja skanowania od ostatnio sprawdzonego toru (w ostatniej pozycji zawsze jest tor)
if( ( SemNextStopIndex != -1 )
&& ( sSpeedTable[SemNextStopIndex].fVelNext == 0.0 ) ) {
// znaleziono semafor lub tarczę lub tor z prędkością zero, trzeba sprawdzić czy to nadał semafor
// jeśli jest następny semafor to sprawdzamy czy to on nadał zero
if( ( OrderCurrentGet() & Obey_train )
&& ( sSpeedTable[SemNextStopIndex].iFlags & spSemaphor ) ) {
return;
}
else {
if( ( OrderCurrentGet() < Obey_train )
&& ( sSpeedTable[SemNextStopIndex].iFlags & ( spSemaphor | spShuntSemaphor | spOutsideStation ) ) ) {
return;
}
}
}
auto const &lastspeedpoint = sSpeedTable[ iLast ];
pTrack = lastspeedpoint.trTrack;
assert( pTrack != nullptr );
// flaga ustawiona, gdy Point2 toru jest blizej
fLastDir = ( ( ( lastspeedpoint.iFlags & spReverse ) != 0 ) ? -1.0 : 1.0 );
fCurrentDistance = lastspeedpoint.fDist; // aktualna odleglosc do jego Point1
fTrackLength = pTrack->Length();
}
if( iTableDirection == 0 ) {
// don't bother
return;
}
while (fCurrentDistance < fDistance)
{
if (pTrack != tLast) // ostatni zapisany w tabelce nie był jeszcze sprawdzony
{ // jeśli tor nie był jeszcze sprawdzany
if( Global.iWriteLogEnabled & 8 ) {
WriteLog( "Speed table for " + OwnerName() + " tracing through track " + pTrack->name() );
}
auto const events { CheckTrackEvent( pTrack, fLastDir ) };
for( auto *pEvent : events ) {
if( pEvent != nullptr ) // jeśli jest semafor na tym torze
{ // trzeba sprawdzić tabelkę, bo dodawanie drugi raz tego samego przystanku nie jest korzystne
if (TableNotFound(pEvent, fCurrentDistance)) // jeśli nie ma
{
TableAddNew(); // zawsze jest true
if (Global.iWriteLogEnabled & 8) {
WriteLog("Speed table for " + OwnerName() + " found new event, " + pEvent->m_name);
}
auto &newspeedpoint = sSpeedTable[iLast];
/*
if( newspeedpoint.Set(
pEvent,
fCurrentDistance + ProjectEventOnTrack( pEvent, pTrack, fLastDir ),
OrderCurrentGet() ) ) {
*/
if( newspeedpoint.Set(
pEvent,
GetDistanceToEvent( pTrack, pEvent, fLastDir, fCurrentDistance ),
fLength,
OrderCurrentGet() ) ) {
fDistance = newspeedpoint.fDist; // jeśli sygnał stop, to nie ma potrzeby dalej skanować
SemNextStopIndex = iLast;
if (SemNextIndex == -1) {
SemNextIndex = iLast;
}
if (Global.iWriteLogEnabled & 8) {
WriteLog("(stop signal from "
+ (SemNextStopIndex != -1 ? sSpeedTable[SemNextStopIndex].GetName() : "unknown semaphor")
+ ")");
}
}
else {
if( ( true == newspeedpoint.IsProperSemaphor( OrderCurrentGet() ) )
&& ( SemNextIndex == -1 ) ) {
SemNextIndex = iLast; // sprawdzamy czy pierwszy na drodze
}
if (Global.iWriteLogEnabled & 8) {
WriteLog("(forward signal for "
+ (SemNextIndex != -1 ? sSpeedTable[SemNextIndex].GetName() : "unknown semaphor")
+ ")");
}
}
}
}
} // event dodajemy najpierw, żeby móc sprawdzić, czy tor został dodany po odczytaniu prędkości następnego
if( ( pTrack->VelocityGet() == 0.0 ) // zatrzymanie
|| ( pTrack->iAction ) // jeśli tor ma własności istotne dla skanowania
|| ( pTrack->VelocityGet() != fLastVel ) ) // następuje zmiana prędkości
{ // odcinek dodajemy do tabelki, gdy jest istotny dla ruchu
TableAddNew();
sSpeedTable[ iLast ].Set(
pTrack, fCurrentDistance,
( fLastDir < 0 ?
spEnabled | spReverse :
spEnabled ) ); // dodanie odcinka do tabelki z flagą kierunku wejścia
if (pTrack->eType == tt_Cross) {
// na skrzyżowaniach trzeba wybrać segment, po którym pojedzie pojazd
// dopiero tutaj jest ustalany kierunek segmentu na skrzyżowaniu
/*
// NOTE: manual selection disabled due to multiplayer
int routewanted;
if( false == AIControllFlag ) {
routewanted = (
input::keys[ GLFW_KEY_LEFT ] != GLFW_RELEASE ? 1 :
input::keys[ GLFW_KEY_RIGHT ] != GLFW_RELEASE ? 2 :
3 );
}
else {
routewanted = 1 + std::floor( Random( static_cast<double>( pTrack->RouteCount() ) - 0.001 ) );
}
*/
auto const routewanted { 1 + std::floor( Random( static_cast<double>( pTrack->RouteCount() ) - 0.001 ) ) };
sSpeedTable[iLast].iFlags |=
( ( pTrack->CrossSegment(
(fLastDir < 0 ?
tLast->iPrevDirection :
tLast->iNextDirection),
/*
iRouteWanted )
*/
routewanted )
& 0xf ) << 28 ); // ostatnie 4 bity pola flag
sSpeedTable[iLast].iFlags &= ~spReverse; // usunięcie flagi kierunku, bo może być błędna
if (sSpeedTable[iLast].iFlags < 0) {
sSpeedTable[iLast].iFlags |= spReverse; // ustawienie flagi kierunku na podstawie wybranego segmentu
}
if (int(fLastDir) * sSpeedTable[iLast].iFlags < 0) {
fLastDir = -fLastDir;
}
/*
if (AIControllFlag) {
// dla AI na razie losujemy kierunek na kolejnym skrzyżowaniu
iRouteWanted = 1 + Random(3);
}
*/
}
}
else if ( ( pTrack->fRadius != 0.0 ) // odległość na łuku lepiej aproksymować cięciwami
|| ( ( tLast != nullptr )
&& ( tLast->fRadius != 0.0 ) )) // koniec łuku też jest istotny
{ // albo dla liczenia odległości przy pomocy cięciw - te usuwać po przejechaniu
if (TableAddNew()) {
// dodanie odcinka do tabelki
sSpeedTable[iLast].Set(
pTrack, fCurrentDistance,
( fLastDir < 0 ?
spEnabled | spCurve | spReverse :
spEnabled | spCurve ) );
}
}
}
fCurrentDistance += fTrackLength; // doliczenie kolejnego odcinka do przeskanowanej długości
tLast = pTrack; // odhaczenie, że sprawdzony
fLastVel = pTrack->VelocityGet(); // prędkość na poprzednio sprawdzonym odcinku
pTrack = pTrack->Connected(
( pTrack->eType == tt_Cross ?
(sSpeedTable[iLast].iFlags >> 28) :
static_cast<int>(fLastDir) ),
fLastDir); // może być NULL
if (pTrack != nullptr )
{ // jeśli kolejny istnieje
if( tLast != nullptr ) {
if( ( tLast->VelocityGet() > 0 )
&& ( ( tLast->VelocityGet() < pTrack->VelocityGet() )
|| ( pTrack->VelocityGet() < 0 ) ) ) {
if( ( iLast != -1 )
&& ( sSpeedTable[ iLast ].trTrack == tLast ) ) {
// if the track is already in the table we only need to mark it as relevant
sSpeedTable[ iLast ].iFlags |= spEnabled;
}
else {
// otherwise add it
TableAddNew();
sSpeedTable[ iLast ].Set(
tLast,
fCurrentDistance - fTrackLength, // by now the current distance points to beginning of next track
( fLastDir > 0 ?
pTrack->iPrevDirection :
pTrack->iNextDirection ) ?
spEnabled :
spEnabled | spReverse );
}
}
}
// zwiększenie skanowanej odległości tylko jeśli istnieje dalszy tor
fTrackLength = pTrack->Length();
}
else
{ // definitywny koniec skanowania, chyba że dalej puszczamy samochód po gruncie...
if( ( iLast == -1 )
|| ( ( false == TestFlag( sSpeedTable[iLast].iFlags, spEnabled | spEnd ) )
&& ( sSpeedTable[iLast].trTrack != tLast ) ) ) {
// only if we haven't already marked end of the track and if the new track doesn't duplicate last one
if( TableAddNew() ) {
// zapisanie ostatniego sprawdzonego toru
sSpeedTable[iLast].Set(
tLast, fCurrentDistance - fTrackLength, // by now the current distance points to beginning of next track,
( fLastDir < 0 ?
spEnabled | spEnd | spReverse :
spEnabled | spEnd ));
}
}
else if( sSpeedTable[ iLast ].trTrack == tLast ) {
// otherwise just mark the last added track as the final one
// TODO: investigate exactly how we can wind up not marking the last existing track as actual end
if( false == TestFlag( sSpeedTable[ iLast ].trTrack->iCategoryFlag, 0x100 ) ) {
// don't mark portals, as these aren't exactly track ends, but teleport devices
sSpeedTable[ iLast ].iFlags |= ( spEnabled | spEnd );
}
}
// to ostatnia pozycja, bo NULL nic nie da, a może się podpiąć obrotnica, czy jakieś transportery
return;
}
}
if( TableAddNew() ) {
// zapisanie ostatniego sprawdzonego toru
sSpeedTable[ iLast ].Set(
pTrack, fCurrentDistance,
( fLastDir < 0 ?
spNone | spReverse :
spNone ) );
}
};
void TController::TableCheck(double fDistance)
{ // przeliczenie odległości w tabelce, ewentualnie doskanowanie (bez analizy prędkości itp.)
if( iTableDirection != iDirection ) {
// jak zmiana kierunku, to skanujemy od końca składu
TableTraceRoute( fDistance, pVehicles[ end::rear ] );
TableSort();
}
else if (iTableDirection)
{ // trzeba sprawdzić, czy coś się zmieniło
auto const distance = MoveDistanceGet();
for (auto &sp : sSpeedTable) {
// aktualizacja odległości dla wszystkich pozycji tabeli
sp.UpdateDistance(distance);
}
MoveDistanceReset(); // kasowanie odległości po aktualizacji tabelki
for( int i = 0; i < iLast; ++i )
{ // aktualizacja rekordów z wyjątkiem ostatniego
if (sSpeedTable[i].iFlags & spEnabled) // jeśli pozycja istotna
{
if (sSpeedTable[i].Update())
{
if( Global.iWriteLogEnabled & 8 ) {
WriteLog( "Speed table for " + OwnerName() + " detected switch change at " + sSpeedTable[ i ].trTrack->name() + " (generating fresh trace)" );
}
// usuwamy wszystko za tym torem
while (sSpeedTable.back().trTrack != sSpeedTable[i].trTrack)
{ // usuwamy wszystko dopóki nie trafimy na tą zwrotnicę
sSpeedTable.pop_back();
--iLast;
}
tLast = sSpeedTable[ i ].trTrack;
TableTraceRoute( fDistance, pVehicles[ end::rear ] );
TableSort();
// nie kontynuujemy pętli, trzeba doskanować ciąg dalszy
break;
}
if (sSpeedTable[i].iFlags & spTrack) // jeśli odcinek
{
if( sSpeedTable[ i ].fDist + sSpeedTable[ i ].trTrack->Length() < -fLength ) // a skład wyjechał całą długością poza
{ // degradacja pozycji
sSpeedTable[i].iFlags &= ~spEnabled; // nie liczy się
}
else if( ( sSpeedTable[ i ].iFlags & 0xF0000028 ) == spElapsed ) {
// jest z tyłu (najechany) i nie jest zwrotnicą ani skrzyżowaniem
if( sSpeedTable[ i ].fVelNext < 0 ) // a nie ma ograniczenia prędkości
{
sSpeedTable[ i ].iFlags = 0; // to nie ma go po co trzymać (odtykacz usunie ze środka)
}
}
}
else if (sSpeedTable[i].iFlags & spEvent) // jeśli event
{
if (sSpeedTable[i].fDist < (
typeid( *(sSpeedTable[i].evEvent) ) == typeid( putvalues_event ) ?
-fLength :
0)) // jeśli jest z tyłu
if ((mvOccupied->CategoryFlag == 2) && (sSpeedTable[i].fDist < -0.75))
{ // pociąg staje zawsze, a samochód tylko jeśli nie przejedzie całą długością (może być zaskoczony zmianą)
// WriteLog("TableCheck: Event is behind. Delete from table: " + sSpeedTable[i].evEvent->asName);
sSpeedTable[i].iFlags &= ~spEnabled; // degradacja pozycji dla samochodu;
// semafory usuwane tylko przy sprawdzaniu, bo wysyłają komendy
}
}
}
}
sSpeedTable[iLast].Update(); // aktualizacja ostatniego
// WriteLog("TableCheck: Upate last track. Dist=" + AnsiString(sSpeedTable[iLast].fDist));
if( sSpeedTable[ iLast ].fDist < fDistance ) {
TableTraceRoute( fDistance, pVehicles[ end::rear ] ); // doskanowanie dalszego odcinka
TableSort();
}
// garbage collection
TablePurger();
}
};
auto const passengerstopmaxdistance { 400.0 }; // maximum allowed distance between passenger stop point and consist head
TCommandType TController::TableUpdate(double &fVelDes, double &fDist, double &fNext, double &fAcc)
{ // ustalenie parametrów, zwraca typ komendy, jeśli sygnał podaje prędkość do jazdy
// fVelDes - prędkość zadana
// fDist - dystans w jakim należy rozważyć ruch
// fNext - prędkość na końcu tego dystansu
// fAcc - zalecane przyspieszenie w chwili obecnej - kryterium wyboru dystansu
auto a { 0.0 }; // przyspieszenie
auto v { 0.0 }; // prędkość
auto d { 0.0 }; // droga
auto d_to_next_sem { 10000.0 }; //ustaiwamy na pewno dalej niż widzi AI
auto go { TCommandType::cm_Unknown };
auto speedlimitiscontinuous { true }; // stays true if potential active speed limit is unbroken to the last (relevant) point in scan table
eSignNext = nullptr;
IsAtPassengerStop = false;
IsScheduledPassengerStopVisible = false;
mvOccupied->SecuritySystem.set_cabsignal_lock(false);
// te flagi są ustawiane tutaj, w razie potrzeby
iDrivigFlags &= ~(moveTrackEnd | moveSwitchFound | moveSignalFound | /*moveSpeedLimitFound*/ moveStopPointFound );
for( std::size_t idx = 0; idx < sSpeedTable.size(); ++idx ) {
// o ile dana pozycja tabelki jest istotna
if( ( sSpeedTable[ idx ].iFlags & spEnabled ) == 0 ) { continue; }
auto &point { sSpeedTable[ idx ] };
if( TestFlag( point.iFlags, spPassengerStopPoint ) ) {
if( TableUpdateStopPoint( go, point, d_to_next_sem ) ) { continue; };
}
v = point.fVelNext; // odczyt prędkości do zmiennej pomocniczej
if( TestFlag( point.iFlags, spSwitch ) ) {
// zwrotnice są usuwane z tabelki dopiero po zjechaniu z nich
iDrivigFlags |= moveSwitchFound; // rozjazd z przodu/pod ogranicza np. sens skanowania wstecz
SwitchClearDist = point.fDist + point.trTrack->Length() + fLength;
}
else if ( TestFlag( point.iFlags, spEvent ) ) // W4 może się deaktywować
{ // jeżeli event, może być potrzeba wysłania komendy, aby ruszył
if( TableUpdateEvent( v, go, point, d_to_next_sem, idx ) ) { continue; }
}
auto const railwaytrackend { ( true == TestFlag( point.iFlags, spEnd ) ) && ( is_train() ) };
if( ( v >= 0.0 ) // pozycje z prędkością -1 można spokojnie pomijać
|| ( railwaytrackend ) ) {
d = point.fDist;
if( v >= 0.0 ) {
// points located in front of us can potentially affect our acceleration and target speed
if( ( d > 0.0 )
&& ( false == TestFlag( point.iFlags, spElapsed ) ) ) {
// sygnał lub ograniczenie z przodu (+32=przejechane)
// 2014-02: jeśli stoi, a ma do przejechania kawałek, to niech jedzie
if( ( mvOccupied->Vel < 0.01 )
&& ( true == TestFlag( point.iFlags, ( spEnabled | spEvent | spPassengerStopPoint ) ) )
&& ( false == IsAtPassengerStop ) ) {
// ma podjechać bliżej - czy na pewno w tym miejscu taki warunek?
a = ( ( d > passengerstopmaxdistance ) || ( ( iDrivigFlags & moveStopCloser ) != 0 ) ?
fAcc :
0.0 );
}
else {
// przyspieszenie: ujemne, gdy trzeba hamować
if( v >= 0.0 ) {
a = ( v * v - mvOccupied->Vel * mvOccupied->Vel ) / ( 25.92 * d );
if( ( mvOccupied->Vel < v )
|| ( v == 0.0 ) ) {
// if we're going slower than the target velocity and there's enough room for safe stop, speed up
auto const brakingdistance { 1.2 * fBrakeDist * braking_distance_multiplier( v ) };
if( brakingdistance > 0.0 ) {
// maintain desired acc while we have enough room to brake safely, when close enough start paying attention
// try to make a smooth transition instead of sharp change
a = interpolate( a, AccPreferred, clamp( ( d - brakingdistance ) / brakingdistance, 0.0, 1.0 ) );
}
}
if( ( d < fMinProximityDist )
&& ( v < fVelDes ) ) {
// jak jest już blisko, ograniczenie aktualnej prędkości
fVelDes = v;
}
}
}
}
// points located behind can affect our current speed, but little else
else if ( point.iFlags & spTrack) // jeśli tor
{ // tor ogranicza prędkość, dopóki cały skład nie przejedzie,
if( v >= 1.0 ) { // EU06 się zawieszało po dojechaniu na koniec toru postojowego
if( d + point.trTrack->Length() < -fLength ) {
if( false == railwaytrackend ) {
// zapętlenie, jeśli już wyjechał za ten odcinek
continue;
}
}
}
if( v < fVelDes ) {
// ograniczenie aktualnej prędkości aż do wyjechania za ograniczenie
fVelDes = v;
}
if( v < VelLimitLastDist.first ) {
VelLimitLastDist.second = d + point.trTrack->Length() + fLength;
}
else if( VelLimitLastDist.second > 0 ) { // the speed limit can potentially start afterwards, so don't mark it as broken too soon
if( ( point.iFlags & ( spSwitch | spPassengerStopPoint ) ) == 0 ) {
speedlimitiscontinuous = false;
}
}
if( false == railwaytrackend ) {
continue; // i tyle wystarczy
}
}
else {
// event trzyma tylko jeśli VelNext=0, nawet po przejechaniu (nie powinno dotyczyć samochodów?)
a = (v > 0.0 ?
fAcc :
mvOccupied->Vel < 0.01 ?
0.0 : // already standing still so no need to bother with brakes
-2.0 ); // ruszanie albo hamowanie
}
}
// track can potentially end, which creates another virtual point of interest with speed limit of 0 at the end of it
// TBD, TODO: when tracing the route create a dedicated table entry for it, to simplify the code?
if( railwaytrackend ) {
// if the railway track ends here set the velnext accordingly as well
// TODO: test this with turntables and such
auto const stopatendacceleration = ( -1.0 * mvOccupied->Vel * mvOccupied->Vel ) / ( 25.92 * ( d + point.trTrack->Length() ) );
if( stopatendacceleration < a ) {
a = stopatendacceleration;
v = 0.0;
d += point.trTrack->Length();
if( d < fMinProximityDist ) {
// jak jest już blisko, ograniczenie aktualnej prędkości
fVelDes = v;
}
}