ROS Package for RMA Controller
Instruções para uso do pacote rma_controller
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Deve-se adcionar o arquivo rma_controller.yaml ao pacote wam_bring_up
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Para dar launch no controlador:
roslaunch roslaunch wam_bringup gazebo.launch controller:=rma_controller
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launch do nodo de referencias
roslaunch pose_ref pose_ref.launch
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Para enviar referencias para este nodo pode-se usar
rostopic pub -1 /reference pose_ref/PoseRPY "{x: ,y: ,z: ,roll: ,pitch: ,yaw: }"
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ou algum dos scripts já presentes em seu pacote com diversos pontos, por exemplo
rosrun pose_ref cart_step_near.sh
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pode-se ainda utilizar o nodo simple_traj, porém esta ainda está em desenvolvimento. Neste caso existe um arquivo yaml na pasta config do pacote em que podem ser configurados pontos. Depois é necessário alterar o código para que estes pontos sejam incluídos na trajetória (mudar o array que guarda pontos da trajetória)
rma_controller/
├── CMakeLists.txt
├── include
│ └── rma_controller
│ └── rma_controller.h
├── log_todo.txt
├── package.xml
├── PontosTeste.txt
├── README.md
├── rma_controller_plugins.xml
└── src
└── rma_controller.cpp
pose_ref/
├── CMakeLists.txt
├── config
│ └── points.yaml
├── include
│ └── pose_ref
├── launch
│ ├── pose_ref.launch
│ └── simple_traj.launch
├── msg
│ └── PoseRPY.msg
├── package.xml
├── scripts
│ ├── cart_step_p10.sh