API setAbsDistanceR

Mit setAbsDistanceR wird ähnlich wie bei setAbsDistance ein Verfahrziel in absoluten Koordianten vorgegeben. Während bei setAbsDistance die Koordinaten in Schritten angegeben werden, nutzt setAbsDistanceR echte Einheiten.

Um setAbsDistanceR zu nutzen, muss zunächst mit setGearFactor der Getriebefaktor festgelegt werden. Der Getriebefaktor ist der Umrechnungsfaktor von Schritten zu realen Einheiten.

setGearFactor( M1, Z30, Z40 ); definiert für den Motor M1 ein Getriebe bestehend aus den Zahnrädern Z30 und Z40. Anschließende setAbsDistanceR-Kommandos beziehen sich nun auf ganze Umdrehungen. setAbsDistanceR( M1, 2 ); bewegt den Motor so, dass die Achse am Ende des Getriebes zwei Umdrehungen von Nullpunkt entfernt zu Stillstand kommt.

Werden in setGearFactor ausschließlich Zahnräder angegeben, so ist die Einheit bei setAbsDistanceR immer eine Achsumdrehung. Wurde bei setGearFactor auch die Spindel (WORMSCREW) verwendet, so werden bei setAbsDistanceR Millimeter übergeben.

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Like setAbsDistance, setAbsDistanceR sets the motors target position. Instead of steps, this command uses real world's units.

To use setAbsDistanceR, you need to set the gear factor with setGearFactor, first. The factor represents the scaling between steps and real world's units.

E.g., setGearFactor( M1, Z30, Z40 ); defines a gear conststing of Z30 and Z40. Subsequent setAbsDistanceR commands use turns as units. setAbsDistanceR(M1, 2); will run the motor until a two turns distance from the origin.

If you only use real gears like Z30 or 40 in setGearFactor, the unite of setAbsDistanceR is always a turn. Using WORMSREW, the units will change to millimeters.