The data is seperated into static and dynamic data. Static data consist of only a single timepoint but high-quality images. The dynamic data part consists of multiple timepoints but with a lower resolution.
Intrinsics and extrinsics information are
Example folder tree of the dynamic data:
dynamic
│
└───Town01/Weather/Vehicle
│ │
│ └───spawnpoint4
│ │
│ └───step_0
│ │ │
│ │ └───371
│ │ │ │
│ │ │ └───nuscenes
│ │ │ │ │ - sensor_info.json
│ │ │ │ └───sensors
│ │ │ │ │ │ - depth.png
│ │ │ │ │ │ - instance_segmentation.png
│ │ │ │ │ │ - mask.png
│ │ │ │ │ │ - obj.png
│ │ │ │ │ │ - optical_flow.png
│ │ │ │ │ │ - rgb.png
│ │ │ │ └───transforms
│ │ │ │ │ │ - transforms_background.json
│ │ │ │ │ │ - transforms_ego.json
│ │ │ │ │ │ - transforms_normalized.json
│ │ │ │ │ │ - transforms_obj.json
│ │ │ │ │ │ - transforms.json
│ │ │ └───nuscenes_lidar
│ │ │ │ │ - sensor_info.json
│ │ │ │ └───sensors
│ │ │ │ │ │ - lidar.ply
│ │ │ │ └───transforms
│ │ │ │ │ │ - lidar_transforms.json
│ │ │ └───sphere
│ │ │ │ - sensor_info.json
│ │ │ └───sensors
│ │ │ │ │ - depth.png
│ │ │ │ │ - instance_segmentation.png
│ │ │ │ │ - mask.png
│ │ │ │ │ - obj.png
│ │ │ │ │ - optical_flow.png
│ │ │ │ │ - rgb.png
│ │ │ └───transforms
│ │ │ │ - transforms_background.json
│ │ │ │ - transforms_ego.json
│ │ │ │ - transforms_obj.json
│ │ │ │ - transforms.json
│ │ │
│ │ └───371
│ │ └───372
│ │ ...
│ │
│ └───step_1
│ └───step_2
│ ...
│
└───Town02/Weather/Vehicle
└───Town03/Weather/Vehicle
...