- 实现基础融合功能和标定
- 新增显示雷达点属性功能
- 新增初步匹配功能，仅能运行
- 新增匈牙利算法匹配雷达点与yolo检测框
- test包基本实现视觉检测帧间匹配
- 完善iou匹配，引入锚框做法
- 封装kvaser_interface
- 新增单目测距
- 改进融合包config.yaml，实现topic动态配置
- anchor_generate新增越界保护功能
- 函数接口优化
- 匹配策略混合使用
- 测试版，无意义
- 自定义C++，使用缓存队列存放消息，多线程融合，完成ROS多话题融合
- 新增lidar欧式聚类
- 新增plan模块，实现A*全局规划，globalplan节点实现简单仿真效果
- 新增lidar_localizer模块，简化cpu版autoware激光slam
- 新增autoware小车模型prius_description
- 新增pac2pgm模块，读取pcd点云发布nav_msgs::OccupancyGrid格式，还需map_saver保存pgm和yaml文件
- 新增graph_tool模块，交互性标注slam地图得到节点拓扑图并保存成xml格式
- 更新graph_tool模块，实现双模功能。建立全新xml地图isnew=true，使用已有xml地图再编辑isnew=false
- 更新graph_tool模块，新增删除点、删除线的方法。
- 新增srv_tools模块
- graph_tool模块加入原始点云地图
- 优化graph_tool使用体验，实现建图过程只使用鼠标
- 优化graph_tool对点的编号问题，当删去的是最后一点时回收该id，暂时未能解决id跳跃的问题
- 优化graph_tool保存问题，每次存储新的文件，存储格式为文件名-当前时间.xml
- 新增lanelet/osmmap模块，解析lanelet2标准osm地图得到ros下的可视化效果
- 目前完成道路边界显示，道路中心线计算与显示
- 优化lanelet/osmmap模块
- 完成基础A*算法迁移，现阶段基于生成的道路中心线做全局规划，道路信号标志暂未实现与道路中心线关联
- 支持通过rviz，通过initialpose选取道路起始点，通过move_base_simple/goal选取道路终点
- 全局路径规划目前只精确到路段，后续优化到具体某一道路中心点
- 预留GPS接口，后续可以与定位模块联动，接口暂未确定
- 优化lanelet/osmmap模块
- 全局路径规划可以精确到具体某道路中心线的一点
- 交通信号标志已经完成与道路中心线的关联，实现关联的程序分布在map_relation.cpp和centerway.cpp
- 道路中心线的id = 相应的道路边界的id = xml原始relation的id
- 实现某点到该道路两侧的距离估计
- 使用三次样条插值实现路径平滑，缺少车辆动力学约束
- 发布导航信息，当前只发布起点所在路段的道路信息，具体信息内容参见navigation.msg
- 当前重规划存在浪费算力问题，后期考虑优化成基于增量模式，只重规划少部分路径
- 新增serial、odometry_publisher和fsd_common_msgs
- 用于实时从串口读取GPS数据
- 优化lanelet/osmmap模块
- 部分解决重规划问题，如果原始的规划数据满足要求则不再重复A*，但不能更新cost权重
- 修正原node模块墨卡托投影问题，现使用GeographicLib库，已集成到osmmap模块，坐标转换接口在mapio内
- 优化原始点经度、维度、高度数据输入方式，现在launch文件中设置
- 本模块初步具有实时全局规划并提供导航信息的能力，但还存在一些细节问题，比如：当车走到最后一段路时，全局路径失效
- 新增地图若干，有多车道、双向等场景
- 在lanelet定位具体点坐标的方式存在缺陷，在环形道路会出现问题
- 优化lanelet/osmmap模块
- 优化全局路径搜索，如果当前点与目标点在同一路段，可以获得该路段的具体中心点的导航
- 支持同向多车道，发布的导航信息会包括当前路段的可行相邻路段
- 初步增加换道功能，目前只能在某些固定点换道
- 新增停车区接口，但还没连接到地图上
- lanelet定位具体点的方式不变，只需绘制地图时弯道转角不超过180度，则当前程序可行
- 优化部分接口
- 优化lanelet/osmmap模块
- 新增初步换道策略，偶尔出现问题，原因暂时不明确
- 全面优化各函数接口，加入const限定
- map_io和map_core分离，在map_core中调用map_io，预置地图基础四类元素的常量指针
- 优化地图输出信息，目前包括导航信息、车辆状态信息，还需完善车道信息
- 下一版本预计解决停车位问题、地图数据传输问题
- 新增jps2d和jps3d两种搜索方式
- 更改path_optimer_2为path_boost，改输入地图格式为pcl点云
- 下一版本大改osmmap，预计支持多模态路径规划
- 新增open_space泊车功能，使用apollo混合A*
- osmmap导航方式优化，当超过地图范围和无法搜索出可行道路时，取和车头朝向相同的最近lanelet作为定位结果，尝试再次A*
- 高精地图新增人行横道
- 优化类内变量和函数命名
- 新增点云配准定位
(功能包较乱)
- osmmap导航功能支持GPS、PCD配准、lgsvl仿真三种
- 路径平滑方式使用apollo的二次规划piecewise_jerk_path_problem
- 最后一版ubuntu18.04
- 更新ubuntu20.04版本
- 更新rrtstar
- osmmap新增lattice