diff --git a/.DS_Store b/.DS_Store
index 9201548..2e2bb57 100644
Binary files a/.DS_Store and b/.DS_Store differ
diff --git a/.gitignore b/.gitignore
index c8dbfdb..9446a5a 100644
--- a/.gitignore
+++ b/.gitignore
@@ -2,3 +2,4 @@
*.pyc
*.obj
**/*.obj
+.DS_Store
\ No newline at end of file
diff --git a/.idea/RacingLMPC.iml b/.idea/RacingLMPC.iml
deleted file mode 100644
index 047b127..0000000
--- a/.idea/RacingLMPC.iml
+++ /dev/null
@@ -1,11 +0,0 @@
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\ No newline at end of file
diff --git a/.idea/misc.xml b/.idea/misc.xml
deleted file mode 100644
index c779f7a..0000000
--- a/.idea/misc.xml
+++ /dev/null
@@ -1,4 +0,0 @@
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\ No newline at end of file
diff --git a/.idea/modules.xml b/.idea/modules.xml
deleted file mode 100644
index 5d992e2..0000000
--- a/.idea/modules.xml
+++ /dev/null
@@ -1,8 +0,0 @@
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\ No newline at end of file
diff --git a/.idea/vcs.xml b/.idea/vcs.xml
deleted file mode 100644
index 94a25f7..0000000
--- a/.idea/vcs.xml
+++ /dev/null
@@ -1,6 +0,0 @@
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\ No newline at end of file
diff --git a/.idea/workspace.xml b/.idea/workspace.xml
deleted file mode 100644
index 62dbad0..0000000
--- a/.idea/workspace.xml
+++ /dev/null
@@ -1,616 +0,0 @@
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- pdb.set
- GetPre
- epsi
- animation_xyFlag
- pool
- SS_glob_PointSelectedTot
- _LMPC_GetPred
- shift
- numSS_Points
- LinPoints
- LinInput
- ComputeIndex
- _ComputeCost
- _LMPC_EstimateABC
- constra
- numSS
- _LMPC_BuildMatIneqConst
- widt
- _SelectPoints
- _Select
- print
- AddPoint
- TimeSS
- HEAD
- width
- osqp
- pdb
- vma
- add
- addTr
-
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- 1523304078850
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\ No newline at end of file