更换机器人.txt

以下是在crs motion plan 中添加新机器人的操作步骤

一、在程序里加入fanuc对应的机器人模型，参考fanuc_r2000ic_support,其他模型可以在以下网址获得，
https://github.com/ros-industrial/fanuc

注意，要修改cmakelist和package文件，参照fanuc_r2000ic_support里面的修改。

二、在ur_ikfast_kinemantics包中，
1、复制头文件 descartes_ikfast_ur10e.h成其他机器的名字，修改里面的参数
2、将一中下载的机器人的包里的ikfast_solver cpp 文件复制到 src文件夹里，
3、复制fanuc_ikfast_r2000ic.cpp，并参照里面进行修改。


三、在crs_application 包中，
package 文件
1、config-> main-> motion_planning 文件夹里，复制 fanuc_mp_config.yaml文件，
把里面的参数修改成对应的机器人。

2、在launch文件夹目录下，复制 fanuc.launch.xml,load_fanuc_robot_model.launch.xml,把里面的参数修改成对应的机器人。
在xacro文件里加gazebo
ef添加

3、在resources的文件目录下，复制crs_fanuc.rviz，修改成对应的机器人。

四、在crs_motion_planning 包里，

1、如果要用新的机器人，在path_planning_utils.cpp里， line 258行，将ur_ikfast_kinematics::Fanucr2000icKinematicsD替换成对应的机器人即可。

xacro /home/sizen/crs_ws_fanuc/install/abb_irb6700_support/share/abb_irb6700_support/urdf/irb6700_200_260.xacro > /home/sizen/crs_ws_fanuc/src/collaborative-robotic-sanding/abb_irb6700_support/urdf/irb6700_200_260.urdf


xacro /home/sizen/crs_ws_fanuc/install/fanuc_m20ia_support/share/fanuc_m20ia_support/urdf/m20ia.xacro > /home/sizen/crs_ws_fanuc/install/fanuc_m20ia_support/share/fanuc_m20ia_support/urdf/m20ia.urdf