This repository contains the model of the prototype junk ready to be imported into Gazebo and controllers to actuate the joints.
Cosa va installato (sudo apt install):
ros-noetic-ros-control ros-noetic-ros-controllers ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control
Come si usa:
Con roslaunch avviare gazebo.launch per lanciare il modello
Se si usa un plugin di gazebo per il movimento:
-rimuovere commenti dal plugin che si vuole usare in nomeRobot.gazebo
-avviare teleop_twist_keyboard o qualcosa che invia velocità sul
topic/cmd_vel
Se si controllano i singoli joint:
-avviare controller.launch, ora i topic sono avviati e si possono inviare i
messaggi lì
Documentazione che spiega un po' https://docs.google.com/document/d/1Q-z89Nq6KxA98zwQB5gFTV8kIPjzO76WKeKSYKOiydE/edit#