ros2_hik_camera

A ROS2 package for Hikvision USB3.0 industrial camera

Usage

ros2 launch hik_camera hik_camera.launch.py

Params

• exposure_time
• gain
• pixel_format
• adcbit_depth

后两个参数为 string ，按照需要查看 hik 中的 XML 属性表，下面给出几个常见的对应示例

参数	值	内容	备注
pixel_format	BayerRG8	bayer_RG8
pixel_format	RGB8Packed	RGB8
adcbit_depth	Bits_12	12bit
adcbit_depth	Bits_8	8bit	只有 pixel_format 为 BayerRG8 才可以设置

Image Header

Image msg 的 Header进行了部分修改，以便适配本队伍的standard_robot_pp_ros2维护的tf树。

如有需要，要根据自己项目的tf树内，原始RV中的camera_optical_frame对应的名称进行修改。