这个是自己的毕业论文中的代码，运动学的代码推导源自于Mathematica, 其实是可以写成递归的形式，以提高一些效率的，但是想知道末端执行器的具体符号表达式，所以在写运动学那块代码就显得很冗余。 研究的对象以UR5机械臂为例，采用了标准的DH方法建立了所有的运动学/动力学模型，不得不说的是，当初在编写动力学方程的时候，感受到了标准法的不便之处，不少论文给出的是改进的DH法建立的运动学模型，不过没去验证。但是在想，在使用Lagrange法建立的动力学模型去做控制，一个程序岂不是要跑很久很久？一开始也写的动力学方程，只不过不是递归形式下的，卡的令人无语。。。。Newton-Euler法建立的模型还是在实习期间学会的(感谢储工的指导)，不过对于matlab而言，还是感觉有些慢了（相对工业来说），不过对于自己的数值仿真而言，已经足够了。由于数值仿真效率缘故，如果使用了ODE求解器，会导致仿真跑好几个小时，当然，这么多的时间用来跑仿真了，而且占用自己计算机资源，未免太浪费，所以将原有的基于ODE仿真的代码删除了，都替换成欧拉积分（准确的说是前向欧拉积分）来求解.
"matlabSrc/model/" 里主要是ur5运动学以及动力学模型的搭建，这个模型是理想的，因为在官方说明书中并没有找到有关电机参数的惯量。 "matlabSrc/numericSimulation/" 里主要是关于运动学以及动力学的一些验证以及仿真等。 "matlabSrc/matFile/" 里放置一部分数据用于绘图展示，因为有些动力学跑的比较慢，所以将结果保留在此，只需要绘图出来就行，方便做演示。
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使用word修改格式， 感受到了合适的工具对于生命的影响，还好用的LaTex完成的初稿，不然得被折腾死。。。。。
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动力学仿真还是太慢了，和自己菜脱不了干系 🙃 .
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其实完全可以编写正动力学方程，速度至少也可以提高六倍不止，有时间的话，再编写正动力学函数。
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做到最后才发现，末端轨迹跟踪没问题，只不过控制力矩在扰动下时未免太大了，肯定是不满足实际的情况的(工作之后才知道自己之前有多水。。。。)
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迄今为止，发现最好用的还是机器人工具箱，ROS和VREP的功能强大都有所耳闻，不过耗费的时间就不一样了，不过学好了ROS找工作会相对容易很多，想快速实现想法的（自己编的由于伪逆计算太多，导致的缓慢），还是选择MATLAB吧。
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由于Matlab毕竟是商业软件，以后会考虑使用python实现一遍。
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由于现在已经毕业，正在重新修改里面的代码中，分好类来便于维护和在原来的基础上，验证一些控制算法，现在正在更改里面的代码中，修改尚未完成。
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之前为了绘图流畅些，采取的策略是先跑出数据，然后根据数据绘图，问题是，得跑完结束后才能看的到图像，万一中间出了什么问题，不能够及时的发现和修改，现在把绘图过程放到循环中了,也就是一边计算一边绘制图形。这会带来另外一个问题，就是由于计算时间的缘故，导致会显得慢一些，如果将正动力学完成后，这一情况会有很大的改善。
一直想找个合适的工具进行动力学仿真，要不就是操作困难，要不就是不可以修改其底层代码方便自己控制，Matlab无疑是个非常 短，糙，快 的工具， 但是收费啊，价格还贼高，使用octave也可以运行写的程序，不过对于机器人工具箱的支持就非常不友好了，python也是一样，机器人工具箱没有Matlab好用。。。。本来这个是作为自己论文的延续的，导师给的意见说工作量太少，就没放了。。。。。
另外一点就是，对文字解释从来都不感冒，因为教科书上都有，每次写很多东西时,感觉上就是注了水了红酒,感觉很没意思，就懒得写了,现在工作了，发现这个这个想法太自私了，并不是每个人都看过你所看过的书，了解过你所了解的，还是尽量的写多一些,希望能够帮得到其他的人。
进入这一领域还是通过大佬 robinvista的博文, 从他的代码中学到不少编程技巧。 另外还有 宣哥， 也是通过读博客以及其分享的软件节省了不少时间，并时时刻刻的用着这些工具，比如在写这个文档的时候，就用的vim, 没有比这个编辑器更快修改文件, 得益于这些工具，才能腾出一点时间在这扯淡。。。。。
想到了三年会很快，但从没有想到这一天会来的那么快，那么的突然。对于未来虽然感受到了恐惧，绝对不会退缩，从来都不知道什么叫做放弃!