tutorial

TUTORIAL

Simulação gazebo

Para a rodar a simulação no gazebo abra um terminal (Ctrl+t) e execute o comando:

roslaunch littlebot_gazebo gazebo.launch

Ao ser executado o comando abre o gazebo com a simulação do littlebot, como mostra a figura abaixo, o littlebot é lançado na origem do mundo (coordenada 0, 0, 0).

Em seguida, em outro terminal, rode o launch para lançar o Rviz e o _rqt

roslaunch littlebot_rviz view_robot_rqtgui.launch

Através do Rviz e do rqt podemos interagir com a simulação, permitindo visualizar a resposta de sensores, movimentação do modelo no mapa... A figura abaixo mostra a configuração básica do Rviz.

Na próxima figura podemos ver os quatro plugins que estão configurados para "subir" junto com a chamada do rqt, que são:

1. Node graph: Podemos visualizar como os nós se comunicam na rede interna do littlebot.
2. TF tree: Vemos todos os frame da árvore de TF do modelo do robô.
3. Congtroler manager: Podemos ver se os controladores estão rodando.
4. Dynamic reconfigure: Nós perminte modificar valores dos parâmetros interativos.
5. Mensage publisher: Podemos enviar valores para tóipicos específicos.
6. Topic Monitor: Permite vizualizar informações dos tópicos que estão sendo publicado.

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