diff --git a/template_projects/sources/diff_drive/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json b/template_projects/sources/diff_drive/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
index 18fe1e1d..bbd91940 100644
--- a/template_projects/sources/diff_drive/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
+++ b/template_projects/sources/diff_drive/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
@@ -1,1634 +1,1656 @@
 {
-    "field_size": {
-      "x": 16.54,
-      "y": 8.21
-    },
-    "nodeSizeMeters": 0.3,
-    "grid": [
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ]
+  "field_size": {
+    "x": 17.548,
+    "y": 8.052
+  },
+  "nodeSizeMeters": 0.3,
+  "grid": [
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
     ]
-  }
-  
\ No newline at end of file
+  ]
+}
diff --git a/template_projects/sources/spark_swerve/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json b/template_projects/sources/spark_swerve/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
index 18fe1e1d..bbd91940 100644
--- a/template_projects/sources/spark_swerve/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
+++ b/template_projects/sources/spark_swerve/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
@@ -1,1634 +1,1656 @@
 {
-    "field_size": {
-      "x": 16.54,
-      "y": 8.21
-    },
-    "nodeSizeMeters": 0.3,
-    "grid": [
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ]
+  "field_size": {
+    "x": 17.548,
+    "y": 8.052
+  },
+  "nodeSizeMeters": 0.3,
+  "grid": [
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
     ]
-  }
-  
\ No newline at end of file
+  ]
+}
diff --git a/template_projects/sources/talonfx_swerve/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json b/template_projects/sources/talonfx_swerve/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
index 18fe1e1d..bbd91940 100644
--- a/template_projects/sources/talonfx_swerve/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
+++ b/template_projects/sources/talonfx_swerve/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
@@ -1,1634 +1,1656 @@
 {
-    "field_size": {
-      "x": 16.54,
-      "y": 8.21
-    },
-    "nodeSizeMeters": 0.3,
-    "grid": [
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        false,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ],
-      [
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true,
-        true
-      ]
+  "field_size": {
+    "x": 17.548,
+    "y": 8.052
+  },
+  "nodeSizeMeters": 0.3,
+  "grid": [
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
     ]
-  }
-  
\ No newline at end of file
+  ]
+}