基于树莓派的六足机器人方案设计

工程内容说明

hardware为项目相关硬件设计

• 机械结构为六足机器人的3d建模工程，包括本体和云台
  
• 遥控器在ESP32最小开发板上集成了MPU6050和OLED接口并设计了使能引脚，可以选择是否收发外设数据
  文件包括PCB的立创EDA文件、Altium文件与3d模型
  

code文件夹内为使用到的各种代码

• 包括pc控制的上位机和图传程序及其服务器程序、体感遥控器的驱动程序和树莓派部分执行程序
• 遥控器代码和说明来自stratosphericus(Github)

resource文件夹为项目相关的资料

• 包括舵机控制板的串口控制指令说明以及运动控制理论及相关资料
• 详细运控资料来自Panzer-Crow(Github)整理

software为使用到的软件内容

• 舵机控制板的图形化编程上位机以及可能使用到的串口驱动

简单预览

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参考与致谢

本说明来自balmung08(Github)
此项目在设计中参考了https://grabcad.com/library/spider-robot-v2-0-mg995-servo-quadruped-on-stm32f103-1 感谢这帮俄国佬
另外，立创EDA永远的神，我认为大家都应该试一试.jpg

因为马上就要考研了，我们没有时间将设计做成实物，但是在设计过程中仍旧有很大收获
感谢愿意陪着我一起抽风做这玩意的两位队友: BH3GEI,Panzer-Crow