Annotated Fast-planner code FP是一个流程非常完整的规划 非常有学习意义以及参考价值 很多东西在里面都有包括 甚至原程序还给出了topo的路径规划 有参考价值 但是没有很明显的实际应用价值 同时 关于FP的整体代码看下来 非常的冗杂 很多并未用到的程序也充斥其中，远不如Ego Planner的代码清晰。给人的感觉就好像是 很多个人同时完成的代码 像是一个 planner的使用字典 有参考价值 但是只能选取需要的部分进行参考
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