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Pixhawk系列飞控板的协同计算机

官网英文原文地址：http://dev.px4.io/pixhawk-companion-computer.html

无论何种协同计算机（Raspberry Pi, Odroid, Tegra K1），与Pixhawk系列飞控板之间的接口是相同的：它们通过串口连接到Pixhawk上的TELEM2，这个端口专用于与协同计算机相连。连接的消息格式是MAVLink。

Pixhawk设置

参考下表，设置SYS_COMPANION参数（System参数组）

须知： 变更参数后需要重启飞控使其生效。

• 0：禁用TELEM2上的MAVLink输出（默认）
• 921600：使能MAVLink输出，波特率：921600, 8N1（推荐）
• 157600：使能MAVLink输出，OSD模式，波特率：57600
• 257600：使能MAVLink输出，监听模式，波特率：57600

协同计算机设置

为了能够接收MAVLink消息，协同计算机需要运行一些和串口通讯的软件，最常用的是：

• MAVROS：ROS
• C/C++ example code：自定义的代码
• MAVProxy：在串口和UDP之间传输MAVLink

硬件设置

根据下面的说明连接串口。所有Pixhawk串口工作在3.3V，兼容5V。

** 警告： ** 许多现代协同计算机在UART端口仅支持1.8V的电压，并且可能在3.3V下损坏。使用电压转换器。大多数时候，可以使用的硬件串口有特定的功能（modem or console），在使用之前，需要在Linux下重新配置它们。

安全的做法是使用FTDI（USB转串口适配器），并按照下面说明连接它。这大多数时候都管用并且很容易设置。

| TELEM2 | | FTDI | | --- | --- | --- |1 | +5V (red)| | DO NOT CONNECT! | |2 | Tx (out)| 5 | FTDI RX (yellow) (in) | |3 | Rx (in) | 4 | FTDI TX (orange) (out) | | 4 | CTS (in) | 6 | FTDI RTS (green) (out) | | ---- | --------- | ---- | ---------------------- | | | | | | | 5 | RTS (out) | 2 | FTDI CTS (brown) (in) | | 6 | GND | 1 | FTDI GND (black) |