官网英文原文地址：http://dev.px4.io/airframes-vtol-caipiroshka.html
由TBS Caipirinha稍作修改得到垂直起降型Caipiroshka。
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{% endraw %}- TBS Caipirinha飞翼(Eflight商店)
- 3D打印的左右电机支架(设计文件)
- 顺时针8045螺旋桨(Eflight商店)
- 逆时针8045螺旋桨(Eflight商店)
- 2个1800 kV 120-180W电机
- 2个20-30S电调(Eflight商店)
- BEC(3A, 5-5.3V)（使用的电调不具备5V电源输出功能时选用）
- 3S 2200 mA锂电池
- Team Orion 3S 11.1V 50 C (Brack商店)
- Pixracer飞控板 + 电源模块
- 电子空速传感器
下图展示了组装完成的Caipiroshka的样子
下面是一些关于如何组装该飞行器的提示
飞控板应该放置在中间靠近飞行器质心的位置。
打印2个电机支架，STL文件在部件列表中已经给出。在机翼的两边各固定1个电机支架，保证电机的轴线大体通过副翼的中心（参照图片）。上图中两个电机支架的水平距离为56cm。在机翼上标记了支架的正确位置后，用透明胶带覆盖支架连接区域的上下表面。然后在该区域涂上一层热熔胶，接着把支架粘到机翼上。在机翼表面与热熔胶之间加入一层透明胶带，可以让你更加容易地拆除电机支架，仅仅撕下胶带即可，同时这样做也不会破坏机翼。当要替换掉损坏的电机支架时，这么做就会非常有用。
电机控制器可以直接用胶水或者扎带固定在电机支架的平坦表面上。可以使用旧烙铁在泡沫表面烧出渠道，以此作为连接到电极的线路。把两个电机的电源线连接到一起，并在末端焊接一个插头，这样做就可以同时连接两个电机和电源模块了。如果电机控制器不能为尾推提供5V电源，那么你还需要额外的BEC。
GPS可以挂载在机身的中后部，这样做有助于机身重心后移，因为2个电机，1个相机，还有可能包括大电池都将使机鼻过重。这样做也可以使GPS远离电源线，有利于减小对外置罗盘的干扰。
皮托管需要固定在机翼外侧以保证不受螺旋桨气流的干扰。皮托管到电机轴线的水平距离应该大于螺旋桨的半径。同样的，用旧烙铁为皮托管以及空速传感器划出凹槽（参照图片），并划出到其它部件的连接渠道。
空速传感器和外置罗盘（在GPS外罩里）都需要连接到飞控板的I2C总线，因此，还需要一个I2C分线板。把分线板连接到飞控板的I2C总线上，然后用标准I2C线把外置罗盘和空速传感器连接到分线板上。在上图中，分线板位于GPS模块的左侧。
使用透明胶带把副翼连接到机翼的后部，可以参照Blacksheep团队在TBS Caiprinha组装手册中给出的操作指南。
在把所有部件固定到机身之前，先用透明胶带把它们暂时固定在合适的位置并检查重心是否在TBS Caipirinha组装手册中推荐的范围内。根据你想要添加的额外部件（GoPro或者大电池），调整这些部件的位置。
在QGroundControl中切换到配置页面并打开机型选项卡，滚动列表寻找垂直起降双旋翼尾座型图标，在下拉菜单中选择Duorotor Tailsitter
下表中的描述假设飞行器平放在桌子上，机腹向下，用户位于飞行器前方，面对飞行器。
| 输出 | 频率 | 作动器 |
|---|---|---|
| MAIN1 | 400 Hz | 左电机 |
| MAIN2 | 400 Hz | 右电机 |
| MAIN3 | 400 Hz | 空 |
| MAIN4 | 400 Hz | 空 |
| MAIN5 | 50 Hz | 左副翼 |
| MAIN6 | 50 Hz | 右副翼 |