flight_stack.md

PX4飞行控制栈

官网英文原文地址：http://dev.px4.io/concept-flight-stack.html

PX4飞行控制栈集成了各种自主无人机的制导、导航以及控制算法。支持的机型包括固定翼，多旋翼以及垂直起降飞行器，算法包括姿态估计算法和姿态控制算法。

估计与控制结构

下图所示为一个典型框图（typical blocks）的实现示例。根据飞行器的不同，其中的一些框图（blocks）也可以组成一个单独的应用（例如，当我们需要一个特定飞行器的模型预测控制器时） {% mermaid %} graph TD; 位置控制-->姿态控制; 姿态控制-->混控; 传感器-->姿态估计; 传感器-->位置估计; GPS-->位置估计; 计算机视觉-->位置估计; 位置估计-->导航; 位置估计-->姿态估计; 位置估计-->位置控制; 姿态估计-->姿态控制; {% endmermaid %}