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@book{SeyrMartin2006Amrm,
  url      = {http://media.obvsg.at/AC05033038-2001},
  keywords = {Mobiler Roboter;Autonomer Roboter;Navigation;Trajektorie Kinematik;Regelung},
  abstract = {ger: Die grundlegende Aufgabe bei der Regelung autonomer mobiler Roboter ist es, den Roboter zu einer vorgegebenen Zielposition fahren zu lassen. Diese Aufgabe wird in eine Anzahl von Teilaufgaben zerlegt, die dann hierarchisch ausgef¨uhrt werden. Als erstes muss die Bewegung zum Zielpunkt geplant werden, d.h. eine Referenztrajektorie oder -pfad wird generiert (Trajektorienplanung).<br />Zweitens muss der Roboter seine aktuelle Position kennen, w¨ahrend er sich bewegt (Navigation). Drittens soll der Roboter so gesteuert werden, dass die Referenztrajektorie exakt ausgef¨uhrt wird (Bahnfolgeregelung).<br />Im Zuge der vorliegenden Arbeit wurden neuartige Konzepte f¨ur alle drei Teilaufgaben entwickelt und getestet:<br />Zur Trajektoriengenerierung werden verschiedene Kriterien gegeneinander abgewogen. Die Querbeschleunigungen w¨ahrend enger Kurven, die Zeitdauer bis zum Erreichen des Ziels, die gesamte Bogenl¨ange und die Glattheit der Kurve werden simultan optimiert, w¨ahrend harte Randbedingungen wie Maximalgeschwindigkeit, minimaler Kurvenradius (also maximaler Lenkeinschlag), Maximalbeschleunigung sowie minimaler Sicherheitsabstand zu Hindernissen genau eingehalten werden. Die vereinheitlichte mathematische Formulierung dieses Problems und seine numerische L¨osung stellen eine neue Errungenschaft dar.<br />Der entwickelte Navigationsalgorithmus leitet sich von einer bereits existierenden Idee her, wurde aber zu einem umfassenderen Konzept weiterentwickelt. Die Grundidee ist es, auf Grundlage der Raddrehungen zu navigieren, w¨ahrend das Durchrutschen der R¨ader st¨andig ¨uberwacht wird. Tritt ¨uberm¨aßiges Rutschen auf, wodurch die Navigation auf Basis der Raddrehungen unzuverl¨assig wird, wird auf Inertialsensoren wie Beschleunigungs- oder Gyrosensoren umgeschaltet, deren Genauigkeit ansonsten unzureichend ist. Die ¨Uberwachung erm¨oglicht auch Maßnahmen zur Beschr¨ankung des Rutschens.<br />Die Anwendung von pr¨adiktiver Regelung auf die Bahnfolgeregelung stellt eine neuartige Methode dar, mit gewissen mathematischen Schwierigkeiten bei der Regelung von mobilen Robotern umzugehen. Der Roboter ist in der Lage, seine Steuersignale auf Basis pr¨adizierter Bewegungen zu optimieren. Dieses Konzept hat große ¨Ahnlichkeit mit dem Verhalten eines menschlichen Lenkers.<br />M¨ogliche Anwendungen der pr¨asentierten Algorithmen sind autonome industrielle Transporteinrichtungen, autonome Fahrzeuge f¨ur den Einsatz in gef¨ahrlichen Umgebungen nach Naturkatastrophen oder Fahrerassistenzsyteme in der Automobilindustrie.<br />},
  year     = {2006},
  title    = {Autonomous mobile robot motion control},
  language = {eng},
  author   = {Seyr, Martin}
}