Интерактивный многомодельный фильтр (ИММ) // Interactive Multiple Model filter (IMM)

---

Интерактивный многомодельный фильтр - несколько фильтров Калмана, работающих параллельно // Interactive multiple models filter - several filters work parallel.

В примере используются расширенные фильтры Калмана в банке фильтров // In example Extended Kalman filters are used in the bank of filters.

Также смотри мой другой проект // See also my repo:

https://github.com/AlexanderSobolev1990/kalman_filters_solution

---

Выбранная система координат // Choosed coordinate system

X = { X, Y, V, K, dK/dt }, Y = { R, Az, Vr },

вектор состояния // state vector:

• X, Y - 2-D декартовы кооринаты, км // 2-D decart coordinates, km;
• V - полная скорость, м/с // velocity, m/s;
• K - курс, градусы // course, degrees;
• dK/dt - скорость изменения курса, градусы/с // course change rate, degrees/s;

вектор измерений // measurement vector:

• R - дальность, км // range, km;
• Az - азимут, градусы // azimuth, degrees;
• Vr - радиальная скорость, м/с // radial velocity, m/s;

Начальное состояние // Start state:

• X = 100 км // km;
• Y = 100 км // km;
• V = 200 м/с // m/s;
• K = 60 градусов // degrees;
• dK/dt = 1.0e-6 градус/с // degrees/s;

СКО измерений / Measurements RMS:

• RMS_R = 4.8 км // km;
• RMS_Az = 0.18 градусов // degrees;
• RMS_Vr = 1.3 м/с // m/s;

---

Результаты разовой оценки // Single launch results

---

По координатам дальность-азимут и измерениям // Coordinatres range-azimuth and measurements

Рис.1 - Разовая оценка // 1 run result

---

Раздельно по координатам // Separate pictures by coordinates

Рис.2 - Разовая оценка по каждой координате // 1 run result by coordinates

---

Вероятности моделей ИMM // Probability of IMM models

Рис.3 - Вероятности моделей ИMM // Probability of IMM models

---

Расстояние Махаланобиса // Mahalanobis distanсe

Рис.4 - Расстояние Махаланобиса // Mahalanobis distanсe