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pa_CommonLibTest

最近在建立一个以方便移植为目的的各类外设的通用库。

github地址：https://github.com/ActivePeter/pa_CommonLibTest

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Part1 已经适配的单片机：

demo项目汇总：pa-CommonLib-demos (github.com)

1. stm32h743，之前用的h750 结果发现flash不够

2. stm32f407，没有太大的性能要求可以选择这个

3. msp432e，因为一些学习需求所以适配了这个板子

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Part2 如何使用：

1.fork这个项目。

2.建立一个你的单片机项目。（由于是一个层级结构的目录。所以它不支持keil，可以使用ccs,cubeide，gcc等编译工具）

3.将你的单片机项目变为仓库

4.使用指令将此库作为子模块加入你的单片机项目仓库

git submodule add https://github.com/ActivePeter/pa_CommonLib.git（这个路径可以换成你fork后的路径）

Part3 我的使用了这个库的项目：

1. 绘图机械臂 pa-CommonLib-parts/pa_RobotArm (github.com)

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Part4 设计：

​ 每一种外设都有分层。逻辑和驱动分开。

​ 驱动层函数。使用宏定义来分别指定不同板子的型号。

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Part5 语言：

​ c/c++

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Part6 已有功能：

pa_Define.h

一个简易设备树，用于裁剪外设。目前没有适配全。需要放入到直接被include的目录下

6.1驱动层：

6.1.1.pa_HardwareIIC

​ c写法。固定外设

6.1.2.pa_HardwareSPI

​ c写法。固定外设。一些外设比较多的后期考虑加入速度切换选项

6.1.3.pa_CommonDrv

​ 最常用的一些函数：

​ pa_millis（系统运行时。毫秒

​ void pa_CommonInit(); （通用外设的启动。

​ void pa_delayMs(unsigned int ms); （毫秒延时。有rtos就直接用rtos的延时

​ void pa_delayUs(unsigned int us); （一般用不到

​ void pa_setTimerCallback(void (*CallBack_100us)(void), void (*CallBack_1ms)(void));

​ （设置定时器应用层回调函数。一些需要高频稳定调用的

​ void pa_Debug(const char *data); (串口调试，stm32使用 cdc

​ void pa_Debug_len(const char *data, int len) (

6.1.5.pa_PWM

​ c写法。放在pa_PWM 的 namespace内

6.1.4通用枚举

typedef enum
{

Protocal_SPI = 1,

Protocal_IIC

} Protocal;



typedef enum
{

GpioInputMode_pullup = 1,

GpioInputMode_pulldown,

GpioInputMode_hang,

} GpioInputMode;



typedef enum

{

GpioPortOrPin_Port = 1,

GpioPortOrPin_Pin,

} GpioPortOrPin;



typedef enum

{

Direction_Increase = 1,

Direction_Decrease,

} Direction;

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6.2 工具层：

6.2.1pa_DataProcessor

​ pa_snprintf, 对于freertos的gcc 32比较友好

6.2.2pa_Math

​ 目前没多少东西

extern "C"
{
#include "math.h"
}
#ifndef PI
#define PI 3.1415926535898
#endif

#ifndef PI_3
#define PI_3 1.0471975511965
#endif

#ifndef PI_2_3
#define PI_2_3 2.09439510239319549
#endif

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6.3 服务层：

6.3.1 显示：

6.3.1.1.ssd1306（iic，spi）

6.3.1.2.st7789（240*240）

​

6.3.1.3.ili9341

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6.3.2 输入：

6.3.2.1、pa_Keypad，非阻塞。c++单例

6.3.2.2、pa_touchScreen c++单例。为ili9341带的那个。一般常用的一个芯片 xpt2046，软件模拟spi。需要5根线

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6.3.3 ti系列芯片：（主要是为了ti邀请赛做准备的）

ads1112，(没怎么用过)

ads112c04 （所有的寄存器都使用类内枚举表达。分类清晰。

6.3.4 图形 ：目前只有一个lvgl ，对容量要求比较高。128k的h750顶不住

6.3.5 传感器：

6.3.5.1 姿态传感器

{

as5048a, spi 绝对值角度传感器，用于电机闭环

bno055, 自带滤波的i2c输出的陀螺仪，比6050好使。缺点是软件模拟iic不好调

}

6.3.5.2 距离传感器

{

VL53L0X 激光测距 ，单例模式

}

6.3.5.3 其他

{

GY906 红外测温

}

6.4 应用层

6.4.1步进电机机械臂算法

6.4.2svpwm foc 无刷控制算法