💻 Simulação do Fred

Este repositório contém os arquivos para a simulação do Fred, o passo a passo para instalação, e a simulação propriamente dita está abaixo.

Instalação

CoppeliaSim

Tutorial de instalação para o CoppeliaSim

1- Download CoppeliaSim EDU V4.5.1 for Ubuntu 20.04

wget -P /tmp https://coppeliarobotics.com/files/CoppeliaSim_Edu_V4_5_1_rev4_Ubuntu20_04.tar.xz
cd /tmp && tar -xvf CoppeliaSim_Edu_V4_5_1_rev4_Ubuntu20_04.tar.xz
mv CoppeliaSim_Edu_V4_5_1_rev4_Ubuntu20_04 ~/

2 - Prepare ".bashrc" for CoppeliaSim

echo 'export COPPELIASIM_ROOT_DIR="$HOME/CoppeliaSim_Edu_V4_5_1_rev4_Ubuntu20_04"' >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc
echo 'alias coppelia="$COPPELIASIM_ROOT_DIR/coppeliaSim.sh"' >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc

3 - Se tudo deu certo, você deve conseguir abrir o Coppelia com o comando abaixo

coppelia

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Clone repositórios

Agora precisamos clonar os repositórios para a simulação

1 - Na pasta src do catkin_ws

cd catkin_ws/src

2 - fred_montagem

git clone https://github.com/Iniciativa-Frederico/fred_montagem.git

5 - de o catkin_make

cd ..
catkin_make

4 - fred_scripts (home folder)

cd 
git clone https://github.com/Iniciativa-Frederico/fred_scripts.git

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Simulação

Com tudo instalado, vamos rodar a simulação. Siga todos os passos na ordem.

1 - Inicie o ROS

roscore

2 - Em um novo terminal, abra o Coppelia

coppelia

3 - No Coppelia, abra o arquivo de simulação

Na aba File -> Open scence -> selecione a simulação (arquivo fred_simulation.ttt) que está na parta catkin_ws/src/fred_montagem na sua home folder

4 - Em um novo terminal, rode o launch file

cd fred_scripts
roslaunch ROS_simulation.launch

5 - Inicie a simulação no Coppelia

Inicie a simulação no Coppelia, as vezes na primeira vez ele da uma travada legal kkkkkkkk, se isso acontecer, vá na aba Simulation, cliquem em Stop simulation e depois rode a simulação de novo.

6 - Bypass na segurança do Fred

Agora precisamos dar bypass na segurança do Fred kkkkk

Primeio para dizer que o controle está conectado

rostopic pub /joy/controler/connected std_msgs/Bool "data: true" 

Segundo, para tirar ele do modo de emergência

rostopic pub /joy/controler/ps4/break std_msgs/Int16 "data: 1" 

E por último, para colocar em modo autônomo

rostopic pub /joy/controler/ps4/triangle std_msgs/Int16 "data: 1" 

Esses comandos não rodam pela simulação, porque só devem ser executados uma vez.

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Observações

• Toda alteração nos scripts de simulação devem ser colocada nos scripts do repositório, isso pq não é possível fazer o versionamento da simulação.